[发明专利]行驶车

权利要求书

1.一种行驶车，其中，具备：

行驶车主体；

多个伺服电机，所述伺服电机是用于使所述行驶车主体行驶的行驶电机，并且具有制动器；以及

控制器，所述控制器控制所述多个伺服电机，

所述控制器具有：

异常把握部，所述异常把握部把握所述多个伺服电机中的异常；以及

减速度模式存储部，所述减速度模式存储部存储基于所述多个伺服电机中的一部分伺服电机的组合的多个减速度模式，

如果所述异常把握部把握到所述伺服电机的异常，则所述控制器将异常的伺服电机从减速控制的对象中排除，进而从所述减速度模式存储部读出由正常的伺服电机彼此的组合构成的减速度模式，接着使用该减速度模式进行制动控制。

2.根据权利要求1所述的行驶车，其中，

所述制动器是机械制动器，

所述控制器判断是否存在由具有减速度比利用所述机械制动器得到的减速度大的伺服电机的组合构成的减速度模式，基于结果比较所述机械制动器和使用了所述减速度模式的减速控制并选择能够产生较大减速度的一方来进行制动控制。

3.根据权利要求1所述的行驶车，其中，

所述多个减速度模式包括平衡减速度模式，所述平衡减速度模式由除了使所述行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机以外的伺服电机的组合构成，

所述控制器在从所述存储部读出所述平衡减速度模式的情况下，进行基于所述平衡减速度模式中包含的伺服电机的制动控制，并且将使所述行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机从控制的对象排除。

4.根据权利要求2所述的行驶车，其中，

所述多个减速度模式包括平衡减速度模式，所述平衡减速度模式由除了使所述行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机以外的伺服电机的组合构成，

所述控制器在从所述存储部读出所述平衡减速度模式的情况下，进行基于所述平衡减速度模式中包含的伺服电机的制动控制，并且将使所述行驶车主体行驶产生失衡的伺服电机从控制的对象排除。

5.一种行驶车，其中，具备：

行驶车主体；

多个伺服驱动器，所述伺服驱动器包括：作为用于使所述行驶车主体行驶的行驶电机并具有机械制动器的伺服电机；和与所述伺服电机对应的伺服放大器；以及

控制器，所述控制器对所述多个伺服驱动器进行控制，

所述控制器：

若被送来所述伺服驱动器的异常信号，则读出由正常伺服驱动器的组合构成的减速度模式；

比较读出的减速度模式的减速度和基于多个机械制动器的减速度来判断哪个大；

在基于所述多个机械制动器的减速度大的情况下，通过切断所述多个伺服电机的电源来使所述多个机械制动器工作；

在所述读出的减速度模式的减速度大的情况下，使异常的伺服驱动器中包含的伺服电机的机械制动器保持释放状态不变地对异常的伺服驱动器进行伺服关闭，生成实现所述减速度模式中所规定的减速度的速度指令。