[发明专利]用于针板的架起和/或拆除及维护的设备和方法以及用于针板的针

权利要求书

1.用于非织造物制造或针刺毡制造用的针刺机的针板（1）的架起和/或拆除以及维护的设备，所述设备特别是用于自动地实施不同的操作，如装备或去除，必要时选择、矫直、修理，所述设备包括至少一个工具（2）和用以保持针板（1）的保持装置（3），其中，所述工具（2）相对针板（1）的一针孔（4）和/或针（5）经由一控制和驱动装置和至少一个探测装置可定位；其特征在于，所述工具（2）和控制和驱动装置为至少一个机械手（7、8）配置并且机械手（7、8）设有至少一个铰接支承的工具臂（9、10），在所述工具臂上设置工具（2），所述工具允许实施所期望的操作。

2.按照要求1所述的设备，其特征在于，所述机械手（7、8）可移到针板（1）的下述区域内，在该区域上拟实施操作。

3.按照权利要求2所述的设备，其特征在于，所述机械手（7）在各滚子（11）上或经由磁场悬浮地可移到针板（1）的下述区域内，在所述区域上拟实施操作。

4.按照权利要求1至3之一项所述的设备，其特征在于，所述控制和驱动装置包括至少一个单独的计算机（22），所述计算机提供定位机械手（7、8）所必需的计算性能、协调作业过程、处理探测到的数据和提供在千兆字节范围至百万兆字节范围内的存储空间。

5.按照权利要求4所述的设备，其特征在于，所述控制和驱动装置包括至少一个SPS单元。

6.按照权利要求1至5之一项所述的设备，其特征在于，所述工具（9、10）可绕多个、特别是六个轴（A、B、C、D、E、F）运动。

7.按照权利要求1至6之一项所述的设备，其特征在于，在工具臂（9）的运动范围内设置用于新的待装备的针（5）的取出点（13）和/或至少一个用于被去除的针的存放点。

8.按照权利要求1至7之一项所述的设备，其特征在于，探测装置包括一用以探测针板（1）、特别是那里的针（5）和/或针孔（4）的摄像机（6），所述摄像机与控制和驱动装置、特别是与单独的计算机（22）共同作用。

9.按照权利要求1至8之一项所述的设备，其特征在于，探测装置包括至少一个接近开关，用以探测针板（1）、特别是针（5）的尖端（5b）。

10.按照权利要求1至9之一项所述的设备，其特征在于，针板（1）可转动地支承在保持装置（3）上。

11.按照权利要求1至10之一项所述的设备，其特征在于，除机械手（8）外还设置门架（16），经由所述门架同样在针板（1）上可实施各操作。

12.按照权利要求11所述的设备，其特征在于，门架（16）包括工具（2），所述工具沿至少三个运动方向工作。

13.按照权利要求11或12所述的设备，其特征在于，在针去除的操作期间机械手（8）设置在针板（1）的前侧且门架（16）设置在针板（1）的后侧上，所述机械手和所述门架能够协调的工作。

14.按照权利要求1至13之一项所述的设备，其特征在于，为了修理选择的针（5），为工具臂（9、10）配置矫直工具和/或加工工具且优选设置可旋转的工具盘（23），在该工具盘上设置不同的工具（2）和探测装置。

15.用于非织造物制造或针刺毡制造用的针刺机的针板的架起和/或拆除以及维护的方法，所述方法特别是用于自动地实施不同的操作，如装备或去除、必要时选择、矫直、修理，其中，探测在针板上的各针或各针孔，并且其中，按照探测到的/检测到的数据相对针板定位工具并且该工具实施各操作；其特征在于，经由机械手的铰接的工具臂实施各操作，在所述工具臂上设置对于分别期望的操作适配的工具。

16.按照权利要求15所述的方法，其特征在于，在操作之前根据操作的类型探测针板的前侧（在选择、矫直、修理时）或探测针板的后侧（在装备、去除时）并由此确定各针或各针孔的位置。

17.按照权利要求16所述的方法，其特征在于，将探测到的/检测到的数据向机械手的控制和驱动单元、特别是向控制和驱动单元的单独的具有高计算性能和存储容量的计算机发送并在那里变换成实际的位置数据并最后实现机械手相对针板的定位。