[发明专利]位置计算方法和位置计算装置

权利要求书

1.一种位置计算方法，其特征在于：

计算移动体的现在位置、移动速度和移动方位，

基于所述现在位置、所述移动速度和所述移动方位，计算所述现在位置和所述移动方位的推测误差协方差，

作为使用所述现在位置、所述移动方位、所述推测误差协方差、所述现在位置周边的区域所包含的多个链路候选点中的各链路候选点的链路候选点位置、所述各链路候选点的链路候选点方位、所述区域所包含的多个链路的位置的第一误差方差、和所述多个链路的方位的第二误差方差进行的运算，根据所述现在位置与所述链路候选点位置之间的距离和所述移动方位与所述链路候选点方位的方位差，对包含至所述链路候选点位置的按每规定距离间隔得到的所述距离和所述方位差的多个数据进行累计，由此，按所述各链路候选点的每个链路计算所述移动体在与所述各链路候选点对应的道路上行驶的概率所对应的评价量，

令所述移动体位于所述多个链路候选点中的所述概率最高的链路候选点，基于所述评价量计算所述现在位置。

2.如权利要求1所述的位置计算方法，其特征在于：

所述第一误差方差基于所述距离计算，

所述第二误差方差基于所述方位差计算，

所述评价量通过对于所述多个数据将以下两个值之和累计而得到：将所述多个数据中的各数据所包含的所述距离的平方除以所述第一误差方差与所述现在位置的推测误差方差之和而得到的值；将所述多个数据中的各数据所包含的所述方位差的平方除以所述第二误差方差与所述移动方位的推测误差方差之和而得到的值。

3.如权利要求1或2所述的位置计算方法，其特征在于：

基于与所述现在位置和所述概率最高的所述链路候选点位置之间的距离相关的第一检测量是否大于第一阈值，来判定所述现在位置与该链路候选点位置是否存在差，

基于与所述移动方位和所述概率最高的所述链路候选点方位的方位差相关的第二检测量是否大于第二阈值，来判定所述移动方位与该链路候选点方位是否存在差，

当所述现在位置与该链路候选点位置存在差时，或者所述移动方位与该链路候选点方位存在差时，判定所述移动体偏离与所述概率最高的所述链路候选点对应的所述道路，并且，当所述现在位置与该链路候选点位置不存在差时，且所述移动方位与该链路候选点方位不存在差时，判定所述移动体在与所述概率最高的所述链路候选点对应的所述道路上行驶，

当判定出所述移动体偏离与所述概率最高的所述链路候选点对应的所述道路时，令所述移动体正位于所述现在位置并进行计算，并且，当判定出所述移动体在与所述概率最高的所述链路候选点对应的所述道路上行驶时，令所述移动体正位于该链路候选点，并计算所述现在位置。

4.如权利要求3所述的位置计算方法，其特征在于：

当判定出所述移动体未偏离与所述概率最高的所述链路候选点对应的所述道路时，根据所述推测误差协方差是否为第三阈值以下，来判定是否计算所述第一误差方差，

当判定出所述移动体未偏离与所述概率最高的所述链路候选点对应的所述道路时，根据所述推测误差协方差是否为第四阈值以下，来判定是否计算所述第二误差方差。

5.如权利要求3所述的位置计算方法，其特征在于：

根据所述测位卫星的卫星位置和所述现在位置计算DOP值，

基于所述现在位置的变化、所述移动速度的变化和所述移动方位的变化，来判定所述现在位置是否为异常和所述移动方位是否为异常，

当判定出所述移动体未偏离与所述概率最高的所述链路候选点对应的所述道路，且判定出所述现在位置不为异常时，根据所述DOP值是否为第五阈值以下，判定是否计算所述第一误差方差，

当判定出所述移动体未偏离与所述概率最高的所述链路候选点对应的所述道路，且判定出所述现在位置不为异常时，根据所述DOP值是否为所述第五阈值以下，判定是否计算所述第二误差方差。

6.如权利要求3～5中任一项所述的位置计算方法，其特征在于：

所述第一检测量和所述第二检测量的值是将以下两个值无量纲化（量纲为1）并相加而得到的值：将所述现在位置与所述概率最高的所述链路候选点位置之间的所述距离的平方，除以所述现在位置和所述概率最高的所述链路候选点位置的误差协方差之和而得到的值；将所述移动方位与所述概率最高的所述链路候选点方位的所述方位差的平方，除以所述移动方位和所述概率最高的所述链路候选点方位的误差方差之和而得到的值。