[发明专利]形状感测辅助的医疗程序

权利要求书

1.一种方法，包括：

提供(402)分布式通路系统的三维图像；

向所述通路系统中引入(406)能进行形状感测的细长设备；

测量(410)所述通路系统中的所述细长设备的形状；

利用来自所述能进行形状感测的细长设备的形状感测数据针对所述三维图像执行运动补偿；并且

计算经运动补偿的三维图像中的路径，并将所述形状与所述经运动补偿的三维图像中的路径进行比较(414)以确定是否已相对于目标选择了给定路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，比较包括生成(416)所述形状的第一几何表示以及所述三维图像的第二几何表示，并且将所述第一几何表示与所述第二几何表示进行比较。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述第一几何表示和所述第二几何表示包括中心线。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，测量形状包括测量(412)所述细长设备在第一状态中的第一形状以及所述细长设备在变形状态中的第二形状。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括指示(420)已选择了不正确路径。

6.一种系统，包括：

分布式通路系统(148)的三维图像(111)，其中利用来自能进行形状感测的细长设备的形状感测数据针对所述三维图像执行运动补偿；

能进行形状感测的细长设备(102)，其用于插入所述通路系统中，以测量所述通路系统中的所述细长设备的形状；以及

通路确定模块(144)，其被配置为计算经运动补偿的三维图像中的路径，并将所述形状与所述经运动补偿的三维图像中的所述路径进行比较，以确定是否已相对于目标选择了给定路径。

7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述通路确定模块(144)生成所述形状的第一几何表示以及所述三维图像的第二几何表示，并将所述第一几何表示与所述第二几何表示进行比较。

8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述第一几何表示和所述第二几何表示包括中心线(208、210)。

9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述形状是在第一状态(300)中和变形状态(301)中测量的。

10.根据权利要求6所述的系统，还包括警告机构(146)，所述警告机构被配置为指示已选择了不正确路径。

11.一种系统，包括：

处理器(114)；

存储器设备(116)，其被耦合到所述处理器并被配置为存储：

分布式通路系统(148)的三维图像(111)，其中利用来自能进行形状感测的细长设备的形状感测数据针对所述三维图像执行运动补偿；以及

被配置为计算经运动补偿的三维图像中的路径的通路确定模块(144)；以及

能进行形状感测的细长设备(102)，其用于插入所述通路系统中，以测量所述通路系统中的所述细长设备的形状，

所述通路确定模块被配置为将所述形状与所述经运动补偿的三维图像中的所述路径进行比较，以确定是否已相对于目标选择了给定路径。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述通路确定模块(144)生成所述形状的第一几何表示以及所述三维图像的第二几何表示，并将所述第一几何表示与所述第二几何表示进行比较。

13.根据权利要求11所述的系统，其中，所述形状是在第一状态(300)中和变形状态(301)中测量的。