[发明专利]智能线性谐振执行器控制

权利要求书

1.一种触觉控制系统，其包括：

驱动器，以向输出引脚生成连续驱动信号；和

耦合至所述输出引脚的监测器，以捕获其上生成的反电动势（BEMF）信号，以测量BEMF信号属性，和基于所述BEMF信号属性将调节信号传送至所述驱动器，

其中所述驱动器经配置以根据所述调节信号调节所述连续驱动信号生成。

2.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述触觉控制系统为集成电路。

3.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述BEMF信号属性为所述BEMF信号的频率。

4.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述BEMF信号属性为所述BEMF信号的振幅。

5.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述监测器包括：

DC消除器元件，以从所述捕获信号移除对应于所述驱动信号的DC偏移量；

放大器；和

模拟至数字转换器。

6.根据权利要求5所述的触觉控制系统，其中所述监测器还包括：

整流器，以逆转所述捕获信号的负相。

7.根据权利要求5所述的触觉控制系统，其中所述监测器还包括：

一对电阻器，其反映机械系统中的电阻。

8.根据权利要求5所述的触觉控制系统，其中所述监测器还包括：

整流器，以逆转所述捕获信号的负相。

9.根据权利要求5所述的触觉控制系统，其中所述DC消除器元件包括：

电流源，以产生DC消除电流。

10.根据权利要求5所述的触觉控制系统，其中所述DC消除器元件包括：

电压源，以产生DC消除电流。

11.根据权利要求5所述的触觉控制系统，其中所述DC消除器元件数字地执行。

12.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述BEMF信号属性为BEMF信号频率，并且所述频率通过捕获对应于BEMF信号过零点的参考点测量。

13.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述BEMF信号属性为所述BEMF信号频率，并且所述频率通过捕获对应于BEMF信号峰值的参考点测量。

14.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述BEMF信号属性为所述BEMF信号振幅，并且所述振幅通过监测BEMF信号峰值测量。

15.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述驱动器经配置以两种模式操作，一种用以生成开关驱动信号的开关驱动模式和一种用以生成线性驱动信号的线性驱动模式。

16.根据权利要求15所述的触觉控制系统，其中所述驱动器在所述监测器捕获所述BEMF信号时经配置以线性模式操作。

17.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述连续驱动信号为电流信号，并且所述捕获信号为电压信号。

18.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述连续驱动信号为电压信号，并且所述捕获信号为电流信号。

19.根据权利要求18所述的触觉控制系统，还包括传感电阻器。

20.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述连续驱动信号为方波驱动信号。

21.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述连续驱动信号为菱形驱动信号。

22.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述连续驱动信号为饱和或不饱和两者的正弦驱动信号。

23.根据权利要求1所述的触觉控制系统，其中所述连续驱动信号为多级伪正弦驱动信号。

24.根据权利要求22所述的触觉控制系统，其中所述监测器在所述正弦驱动信号的电流变化率为零时测量所述BEMF信号。

25.根据权利要求22所述的触觉控制系统，其中所述正弦驱动信号为电流信号。

26.根据权利要求22所述的触觉控制系统，其中所述正弦驱动信号为电压信号。