[发明专利]包括用于在地面上行进、竖直起飞与降落的系统的遥控微米/纳米级飞行器

权利要求书

1.一种微米级飞行器，包括一个遥控式固定机翼的微型无人机（40）、具有一个纵向竖直对称平面XZ，所述微型无人机（40）包括推进装置（23，24）

其特征在于，该微米级飞行器包括附接到该微型无人机（40）的该固定机翼表面的一个机翼（18）的多个横向末端上的多个侧轮（25），这些侧轮（25）的旋转轴线Y1平行于该微型无人机（40）的横向轴线Y，

这些侧轮（25）具有一个直径D，使得这些推进装置（23，24）以及该固定机翼表面并不伸出由这两个侧轮（25）限定的圆柱体之外。

2.如权利要求1所述的微米级飞行器，其特征在于，这些侧轮（25）的该旋转轴线Y1相对于纵向轴线X被安排在该微型无人机（40）的重心前面。

3.如权利要求1和2之一所述的微米级飞行器，其特征在于，该微型无人机（40）的该重心相对于该纵向轴线X位于该微型无人机（40）的气动中心（32）前面。

4.如权利要求1至3中任何一项所述的微米级飞行器，其特征在于，这些侧轮（25）的该旋转轴线Y1与这些推进装置（23，24）的推力轴线对准。

5.如权利要求1至4中任何一项所述的微米级飞行器，其特征在于，可以简单地通过在多个轮毂（27）上拉动而将这些侧轮（25）从该机翼上移除。

6.如权利要求1至5中任何一项所述的微米级飞行器，其特征在于，这些侧轮（25）的该旋转轴线Y1位于该机翼（18）的前部中、与附近的前缘的距离是在该机翼（18）的翼弦的5%与20%之间。

7.如权利要求1至6中任何一项所述的微米级飞行器，其特征在于，各个侧轮（25）通过多个辐条（26）被连接到其轮毂（27）上，其中这些辐条（26）向内弯曲，各个侧轮（25）位于靠近推进装置（23，24）的纵向轴线的一个纵向平面XZ上，这些辐条（26）的曲率与该机翼（18）的轮廓匹配，从而此轮廓不伸出这些辐条（26）的此曲率之外。

8.如权利要求1至6中任何一项所述的微米级飞行器，其特征在于，各个侧轮（25）通过多个辐条（26）被连接到其轮毂（27）上，其中这些侧轮（25）是大体上平面的，它们的辐条（26）是共面的。

9.如权利要求1至8中任何一项所述的微米级飞行器，其特征在于，该机翼（18）包括两个升降副翼（19，21），这两个升降副翼位于该微型无人机（40）的纵向平面XZ的两侧、被附接到该机翼（18）的后部上、并且围绕同一条横向轴线被铰接。

10.如权利要求9所述的微米级飞行器，其特征在于，该微米级飞行器包括用于彼此独立地控制这些升降副翼（19，21）的装置。

11.如权利要求10所述的微米级飞行器，其特征在于，这些升降副翼（19，21）中的每一者都被固定到一个竖直稳定器上，该竖直稳定器垂直于该机翼（18）的平面，这些竖直稳定器在相反的方向上延伸，从而这些升降副翼（19，21）的移动使得这些竖直稳定器（20，22）偏转。

12.如权利要求11所述的微米级飞行器，其特征在于，该微型无人机（40）的这些竖直稳定器（20，22）的尺寸被设定成使得当它们处在中性位置，即，不偏转时，这些竖直稳定器（20，22）中的每一者的末端（34，35）略微地在相反方向上伸出到由这些轮（25）限定的该圆柱体之外。

13.如权利要求12所述的微米级飞行器，其特征在于，这些末端（34，35）位于与由这些轮（25）限定的该圆柱体相切的一个平面内。

14.如权利要求1至13中任何一项所述的微米级飞行器，其特征在于，这些推进装置包括两个反向旋转的螺旋桨（23，24），这些螺旋桨相对于该纵向轴线X被安排在该机翼（18）的前部中、位于该微米级飞行器的该纵向竖直对称平面XZ的两侧上。

15.如权利要求14所述的微米级飞行器，其特征在于，该微米级飞行器包括用于彼此独立地控制这些螺旋桨（23，24）的操作的装置。

16.一种用于控制在地面上的如权利要求12至15中任何一项所述的微米级飞行器的方法，所述方法包括：

-偏转这些升降副翼（19，21）从而使机身（17）倾斜，

-启动这些推进装置（23，24）。