[发明专利]立体摄像装置

权利要求书

1.一种立体摄像装置，具备：

第一摄像部，通过拍摄被摄体，从而生成用于计算第一距离图像的基准图像，该第一距离图像是以图像形式表示该被摄体的立体形状的图像；

第二摄像部，通过从与所述第一摄像部不同的位置拍摄所述被摄体，从而生成用于计算所述第一距离图像的参考图像；

对应像素搜索部，搜索所述基准图像与所述参考图像之间的对应像素；

第一距离图像生成部，根据所述对应像素计算视差，生成所述第一距离图像；

光源，向所述被摄体照射强度调制后的红外光；以及

同步信号提供部，向第一摄像部提供与所述强度调制同步的同步信号，

所述第一摄像部，根据所述同步信号接受由所述被摄体反射的、所述强度调制后的红外光的反射光，从而还生成包含距所述被摄体的反射点的距离信息的第二距离图像。

2.如权利要求1所述的立体摄像装置，

所述立体摄像装置还具备距离测量精度判定部，

该距离测量精度判定部，针对所述第一距离图像和所述第二距离图像，在相对应的像素间对数据进行比较，从而判定所述第一距离图像中包含的所述被摄体的距离信息以及所述第二距离图像的所述距离信息的精度，

距离测量精度判定部，输出基于所述距离信息的判定结果的、根据所述第一距离图像以及所述第二距离图像而重新构成像素数据的第三距离图像。

3.如权利要求2所述的立体摄像装置，

所述距离测量精度判定部，在所述第一距离图像的生成时，在存在由所述对应像素搜索部没能搜索到所述对应像素的像素的情况下，输出将该像素的数据置换为所述第二距离图像的像素数据的第三距离图像。

4.如权利要求1所述的立体摄像装置，

所述第一摄像部以及第二摄像部都具备固体摄像元件以及信号提取部，

所述固体摄像元件，具有由第一单位像素、第二单位像素、第三单位像素以及第四单位像素构成的一组单位排列呈二维状被排列的摄像区域，所述第一单位像素具有使红色的可见光和红外光透射的滤波器，所述第二单位像素具有使绿色的可见光和红外光透射的滤波器，所述第三单位像素具有使蓝色的可见光和红外光透射的滤波器，所述第四单位像素具有使红外光透射的滤波器，

所述信号提取部，从所述固体摄像元件中提取基于可见光的彩色图像信号以及基于红外光的图像信号，

所述第一摄像部，根据所述图像信号生成所述基准图像或所述第二距离图像，

所述第二摄像部，根据所述图像信号生成所述参考图像。

5.如权利要求1所述的立体摄像装置，

所述第一摄像部以及第二摄像部都具备固体摄像元件以及信号提取部，

所述固体摄像元件，具有由第一单位像素、第二单位像素、第三单位像素以及第四单位像素构成的一组单位排列呈二维状被排列的摄像区域，所述第一单位像素具有使特定的波长区域的可见光和红外光透射的滤波器，所述第二单位像素具有所述滤波器，所述第三单位像素具有所述滤波器，所述第四单位像素具有使红外光透射的滤波器，

所述信号提取部，从所述固体摄像元件中提取基于可见光的图像信号以及基于红外光的图像信号，

所述第一摄像部，根据所述图像信号生成所述基准图像或所述第二距离图像，

所述第二摄像部，根据所述图像信号生成所述参考图像。

6.如权利要求4或5所述的立体摄像装置，

所述信号提取部具备红外差分部，

该红外差分部，从来自所述第一单位像素的信号、来自所述第二单位像素的信号、来自所述第三单位像素的信号的每一个信号中，减去来自所述第四单位像素的信号，

从所述红外差分部所生成的基于可见光的图像信号以及根据所述第一至第四单位像素的某个像素而生成的亮度信号中，提取基于所述可见光的图像信号或基于所述红外光的图像信号。