[发明专利]手术系统

说明书

技术领域

本发明涉及例如医疗用机械手系统等手术系统。

背景技术

近年来，关于使用了机器人的医疗处置的技术，进行了各种提案。尤其是在外科领域中，针对利用具有多自由度臂的多自由度机械手对患者进行处置的医疗用机械手系统进行了各种提案。

例如在专利文献1中公开了在使用多个医疗用机械手的手术中当机械手产生某种动作故障时能够对其迅速进行应对的安全性以及操作性良好的医疗用机械手系统。

具体地说，在专利文献1所公开的医疗用机械手系统中，当红外线传感器检知到预定量的红外线时，传感器处理电路对其进行识别，并停止处置用从机械手的动作。

例如，当利用传感器处理电路判断为来自红外线传感器的检知数据值是预先设定的阈值以上时，从传感器处理电路向实际控制处置用从机械手的伺服处理电路发送停止命令，停止处置用从机械手的动作。这样，能够防止处置器具的末端无意地接触到脏器。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3717552号公报

发明内容

发明所要解决的问题

但是，当医疗用机械手系统中的摄像系统（例如内窥镜等）发生异常时，手术人员将面对失去视野等非常大的不良状况。因此，一直以来在医疗用机械手系统这样的手术系统中，期望对在摄像系统中产生的异常状态进行适当且迅速应对的技术。此外，专利文献1所公开的技术不是规定对在摄像系统中产生的异常状态进行应对的处理的技术。

本发明是鉴于上述情况而作出的，其目的是提供一种具备摄像系统的手术系统，当利用摄像系统取得的图像是没有正常显示的状态（异常状态）时，执行适当应对的处理。

解决问题的手段

为了达到上述目的，本发明一个方式的手术系统具备取得图像信息的摄像系统，该手术系统具备：判定部，其根据上述图像信息，判定在该手术系统中是否产生了异常状态；以及控制部，其在由上述判定部判定为产生了异常状态时，切换为执行异常应对处理的异常时控制模式。

发明效果

根据本发明，可提供手术系统，其具备摄像系统，当利用摄像系统取得的图像是没有正常显示的状态（异常状态）时，执行适当应对的处理。

附图说明

图1是示出本发明一实施方式的手术系统的第1结构例的图。

图2是示出本发明一实施方式的手术系统的第2结构例的图。

图3是示出对在本发明一实施方式的手术系统中产生的异常状态的应对处理的一例的流程的图。

图4是示出详细地记述图3所示的流程图的步骤S4中的处理（从步骤S4向步骤S5或步骤S8的分支处理；在该流程图中用虚线包围的区域D内的处理）的流程的图。

图5是示出在图3所示的流程图中的步骤S10的处理（向第二模式的设定处理）的子例程的流程的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的一个实施方式。

图1是示出本一实施方式的手术系统的第1结构例的图。在本例中，假定主从方式的手术系统。这里，所谓主从方式的手术系统就是具有由主臂和从臂构成的两种臂并随动于主臂的动作对从臂进行远程控制的系统。

图1所示的手术系统具备手术台100、从臂200a～200d、从控制电路400、主臂500a、500b、操作部600、输入处理电路700、图像处理电路800和显示器900a、900b。

手术台100是载置作为观察/处置的对象的患者1的台。在该手术台100的附近设置有多个从臂200a、200b、200c、200d。此外，可在手术台100上设置从臂200a～200d。

从臂200a、200b、200c、200d分别构成为具有多个多自由度关节。这样的从臂200a、200b、200c、200d通过弯曲各个关节，来使在从臂200a～200d的末端侧（朝向患者1体腔的一侧）安装的处置器具或观察器具这样的各种手术器械相对于载置到手术台100上的患者1进行定位。

利用在臂内设置的动力部来分别驱动从臂200a～200d的各个关节。作为该动力部，例如采用具有具备增量编码器或减速器等的伺服机构的电机（伺服电机）。利用从控制电路400来进行该伺服电机的动作控制。

此外，从臂200a～200d还具有用于驱动在各个末端侧安装的手术器械240a～240d的多个动力部。该动力部例如还可以采用伺服电机，该伺服电机的动作控制也可以利用从控制电路400进行。