[发明专利]具有液压缸流量校正的液压控制系统

权利要求书

1.一种液压控制系统（48），包括：

液压致动器（20，26）；

构造成调节进入到所述液压致动器中的加压流体的阀装置(54，56）；

操作者输入装置（98），所述操作者输入装置构造成产生指示所述液压致动器的期望速度的第一信号；

传感器（103），所述传感器构造成生成指示进入到所述液压致动器中的流体的实际流率的第二信号；和

与阀装置、操作者输入装置和传感器通信的控制器（58），所述控制器构造成：

基于所述第一信号确定进入到所述液压致动器中的流体的期望流率；

基于流体的所述期望流率、校正流率和系统响应模型估算进入到所述液压致动器中的流体的实际流率；

基于所述第二信号确定进入到所述液压致动器中的流体的实际流率；

比较进入到所述液压致动器中的流体的被估算的实际流率和被确定的实际流率；以及

基于所述比较确定校正流率。

2.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，还包括排量可变的泵，所述泵构造成对通过所述阀装置被导引进入到所述液压致动器中的流体加压，其中所述系统响应模型包括构造成模拟第一延迟的第一部分，该第一延迟从所述控制器发出命令给所述阀装置以调节进入到所述液压致动器中的流体的期望流率和校正流率的时刻到所述排量可变的泵开始响应由所述阀装置的调节引起的系统压力变化的时刻。

3.根据权利要求2所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制器进一步构造成基于所述期望流率和所述系统响应模型确定至所述阀装置的实际泵流率。

4.根据权利要求2所述的液压控制系统，其特征在于，所述系统响应模型还包括构造成模拟一延迟的第二部分，所述一延迟是从所述排量可变的泵开始响应由所述阀装置的调节引起的系统压力变化的时刻到所述液压致动器的运动受到排量可变的泵的响应的影响的时刻。

5.根据权利要求2所述的液压控制系统，其特征在于，所述系统响应模型还包括构造成模拟在所述液压致动器运动期间所述阀装置的行为的第三部分。

6.根据权利要求1所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制器构造成当所述液压致动器正受到重力辅助时，在所述系统响应模型的多次使用期间维持用于所述校正流率的恒定值。

7.根据权利要求6所述的液压控制系统，其特征在于，所述控制器构造成当所述液压致动器没有受到重力辅助时，基于被估算的实际流率和被确定的实际流率之间的差对所述校正流率求积分。

8.根据权利要求7所述的液压控制系统，其特征在于，还包括可借助所述液压致动器运动的作业工具，其中，所述控制器构造成当所述液压致动器的期望速度与所述作业工具的下降运动或向下倾斜运动关联时确定所述液压致动器正受到重力辅助。

9.一种操作机器（10）的方法，包括：

接收指示液压致动器（20）的期望速度的操作者输入；

基于所述期望速度确定进入到所述液压致动器中的流体的期望流率；

基于流体的所述期望流率、校正流率和系统响应模型估算进入到所述液压致动器中的流体的实际流率；

感测进入所述液压致动器的流体的实际流率；

比较进入所述液压致动器中的流体的被估算的实际流率和被感测的实际流率；和

基于所述比较确定所述校正流率。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

对流体加压；

发出命令调节进入到所述液压致动器中的加压流体的期望流率和校正流率；和

基于由所述调节引起的系统压力的变化调整对所述流体的加压，

其中，基于所述系统响应模型估算实际流率的步骤包括基于所述系统响应模型的第一部分来估算实际流率，所述第一部分构造成模拟从发出进行调节的命令的时刻到调整开始的时刻的第一延迟。