[发明专利]检测夹紧或发射失败的系统

说明书

相关申请的交叉引用

本申请是2011年2月15日提交的美国临时专利申请号61/443,148的非临时申请，并要求其权益，其全部内容通过引用被并入本文。

本申请涉及2010年2月12日提交的名称为“Cut and Seal Instrument”的美国申请号12/705,418(代理人案号ISRG02180/US)；2009年11月13日提交的名称为“END EFFECTOR WITH REDUNDANT CLOSING MECHANISMS”的美国临时申请号61/260,907(代理人案号ISRG02330PROV)；2009年11月13日提交的名称为“WRIST ARTICULATION BY LINKED TENSION MEMBERS”的美国临时申请号61/260,903(代理人案号ISRG02320PROV)，(代理人案号ISRG02320/US)；2009年11月13日提交的名称为“WRIST ARTICULATION BY LINKED TENSION MEMBERS”的美国临时申请号61/260,903(代理人案号ISRG02320PROV)；2009年11月13日提交的名称为“SURGICAL TOOL WITH A TWO DEGREE OF FREEDOM WRIST”的美国临时申请号61/260,915(代理人案号ISRG02350PROV)；和2009年11月13日提交的名称为“MOTOR INTERFACE FOR PARALLEL DRIVE SHAFTS WITHIN AN INDEPENDENTLY ROTATING MEMBER”的美国临时申请号61/260,919(代理人案号ISRG02360PROV)；其中的每个以其全部通过引用被并入本文。

发明背景

微创外科技术旨在减少诊断或手术操作期间受损的外部组织的量，由此减少患者恢复时间、不舒适和有害的副作用。因此，利用微创外科技术，标准外科手术的住院期的平均长度可显著缩短。同时，利用微创手术还可减少患者恢复时间、患者不舒适、手术副作用和离开工作的时间。

微创手术的通常形式是内窥镜检查，而内窥镜检查的通常形式是腹腔镜检查，其是腹腔内微创的检查和手术。在标准腹腔镜手术中，将气体吹入患者的腹部，使插管套管通过小的(大约半英寸或更小)切口穿过以提供腹腔镜器械的进入口。

腹腔镜外科器械通常包括用于观察手术区的内窥镜(例如，腹腔镜)和用于在手术部位操作的工具。该操作工具通常与用于常规的(开放的)手术的操作工具相似，除了延伸管(也被称作，例如，器械轴或主轴)将每个工具的操作末端或末端效应器与其手柄分开。末端效应器可包括，例如，夹子、抓紧器、剪刀、吻合器、烧灼工具、线性切割器或持针器。

为了进行手术操作，外科医生使操作工具通过插管套管到内部的手术部位并从腹部外面操纵它们。外科医生通过显示从内窥镜获取的手术部位的图像的监视器来观察操作。相似的内窥镜技术用于，例如，关节镜检查、腹膜后检查、盆腔镜检查、肾镜检查、膀胱镜检查、脑池检查（cisternoscopy）、窦镜检查、宫腔镜检查、尿道镜检查等。

正在研发微创遥控外科机器人系统（minimally invasive telesurgical robotic system）以增加在内部手术部位上操作时外科医生的灵巧以及允许外科医生从远距离位置(无菌区外面)对患者进行操作。在遥控外科系统中，常常提供给外科医生在控制台的手术部位的图像。当在合适的观察器或显示器上观察手术部位的图像时，外科医生通过操纵控制台的主控端输入（master input）或控制装置而对患者进行手术操作。每个主控端输入装置均控制伺服机械地（sevo-machanically）致动的/铰接的外科器械的运动。手术操作期间，遥控外科系统可提供机械致动和控制多种具有末端效应器的外科器械或工具，该末端效应器响应主控端输入装置的操作为外科医生执行各种功能，例如，持针或推进针、抓紧血管、解剖组织等。