[发明专利]用于使晃动的挂车行驶稳定的方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于使晃动的、由车辆牵引的挂车行驶稳定的方法。在此，当挂车的振动幅度超过预先规定的值时，对包括挂车和车辆的挂车组合系统自动进行制动。由此使挂车组合系统减速到一速度，在该速度时挂车的振动幅度低于一预先规定的值。本发明还涉及一种用于使晃动的挂车行驶稳定的装置。

背景技术

EP1784326B1描述了一种用于在挂车晃动时辅助机动车驾驶员的方法。为了识别出挂车的摇摆运动而对车辆的偏转速度、横向加速度和转向角进行分析。当挂车处于适度振动时向驾驶员传达警告提示，以促使其进行制动。由驾驶员所实施的制动操纵受到监控并通过对车辆制动器的自动操纵而得到辅助，其中施加制动压力，利用该制动压力实现机动车减速，以实现稳定挂车的目的。在此根据驾驶员施加到制动踏板上的压力对被自动调节以辅助驾驶员的制动压力进行调节。在挂车剧烈振动时，通过自动的制动干预来直接地、不取决于驾驶员行为地稳定车辆。这种自动的制动干预取决于车辆速度和振动的强度。

现有技术此外公开，在自动制动时将制动干预的类型与振动的幅度联系起来。在挂车剧烈振动时优选地——在必要时也交替地——对所有可制动的车辆车轮制动。相反，在包含有向增大的振动过渡的潜在可能性的适度振动时，经常进行交替的制动干预，以避免振动幅度增大。

发明内容

本发明的目的在于，这样改进开头所述类型的方法以及相应的装置，从而特别可靠地使挂车行驶稳定。

该目的通过具有权利要求1的特征的方法和具有权利要求6的特征的装置得以实现。本发明的有利的设计方案连同适宜的改进方案在从属权利要求中得出。

在根据本发明的方法中，在挂车晃动并且挂车组合系统处于第一行驶速度时，与在挂车晃动并且挂车组合系统处于小于该第一行驶速度的第二行驶速度时相比，使挂车组合系统更剧烈地减速。在此，挂车组合系统在处于第一行驶速度时，与在处于第二行驶速度时相比，早在较小的幅度值被超过时便已被制动。

本发明基于这一认识，即例如由于驶过道路曲折处时所触发的挂车晃动在低行驶速度时没有在高行驶速度时的相同幅度的振动危险。与之相应，在本发明中在处于高行驶速度时，早在存在这样的挂车振动幅度时便已触发了制动过程，即该挂车振动幅度在较低的行驶速度时被分类为是不必担心的。此外在高行驶速度时和同时挂车发生危险晃动时，挂车组合系统被特别剧烈地减速。也就是说在——根据速度的——振动幅度值被超过时，挂车组合系统不是以恒定的预先规定的减速度被制动，而是根据速度进行减速。

通过根据速度对挂车组合系统进行不同强度的减速可以确保，不会在仅仅是看上去稳定的挂车行驶后立即使得挂车重新开始振动。挂车的这种重新开始振动只有例如特别在挂车处于特定的负载状态时才会发生，如挂车前部和后部区域上的不利的重量分布。还有作用在车辆的挂车连接装置上的支承负荷、牵引车辆的功率和重量、挂车的几何形状设计以及车辆和挂车的轮胎配置状态都会影响是否在看上去稳定后立即重新开始振动。

当前在高行驶速度时和在挂车晃动时，通过使挂车组合系统特别剧烈地减速，而特别快速和特别剧烈地减弱了振动。描述振动衰减的阻尼系数也就取决于行驶速度以及还有负载，其中在特别高的行驶速度时存在相对较小的阻尼系数。在挂车组合系统的行驶速度较小的情况下，通过剧烈的——在必要时也是交替的——减速而特别快速地实现更加剧烈的阻尼，从而可靠地阻止挂车反复开始振动。

由此使得在挂车组合系统后面和侧面的交通不会由于挂车重新开始振动而受到危险。而且无需在较短的时间间隔内再次进行稳定的、自动的制动过程，使得挂车组合系统的驾驶员不会受到重新的——出乎意料的——自动触发的制动干预的困扰，并且不会有被强迫制动的感觉。

特别当挂车组合系统在制动过程之前具有特别高的速度时，和/或当存在相对较滑的行驶道路、特别是湿的行驶道路时，有利的是使挂车特别可靠地稳定住。

在本发明的一个有利的设计方案中，在处于第一行驶速度时所触发的制动过程与在处于第二行驶速度时所触发的制动过程相比只有在较小的幅度值被向下超过时才结束。也就是说不仅是自动执行的制动过程的开始、还有制动过程的结束都取决于处于特定行驶速度时的振动幅度。由此特别可靠地确保了在高行驶速度时，挂车组合系统不是仅仅减速至看上去稳定为止，而是到振动幅度一直减小到不需要再担心重新出现危险的挂车组合系统状态时为止。