[发明专利]用于移动装置的抓具组件

权利要求书

1.一种用于移动装置的抓具组件，所述抓具组件包括：

平台，所述平台具有上表面和相对的下表面；所述抓具组件的特征在于其还包括：

细长臂，所述细长臂包括接合到并从所述平台延伸的至少一个细长构件，其中每个细长构件具有主体，并且每个主体包括邻近所述平台的近端和相对的远端；

抓持机构，所述抓持机构相对于所述臂被可旋转地支撑，其中所述抓持机构包括夹持器，所述夹持器包括枢转臂，所述枢转臂在所述主体的远端区域中可枢转地接合到所述主体；和

致动器，所述致动器与所述枢转臂可操作地连通，以便在所述致动器致动时向所述枢转臂赋予可枢转运动并且向所述抓持机构赋予围绕水平轴的旋转运动；

其中所述抓具组件具有质心，所述质心在所述致动器的致动期间基本上与所述抓具组件的竖直旋转轴对齐。

2.根据权利要求1所述的抓具组件，其中所述细长臂相对于所述平台大致垂直地延伸。

3.根据前述权利要求中任一项所述的抓具组件，其中所述致动器相对于所述主体设置以便相对于所述臂能够枢转地运动。

4.根据前述权利要求中任一项所述的抓具组件，其中所述细长臂包括从所述平台延伸的至少一对细长构件，其中每个所述主体具有与任何邻近内表面间隔开的内表面。

5.根据权利要求4所述的抓具组件，其中所述致动器的至少一部分设置在所述细长构件之间。

6.根据权利要求5所述的抓具组件，其中每个主体具有在其中形成的轴承镗孔以容纳轴承轴的插入，其中所述抓持机构能够相对于所述臂旋转并由所述轴承轴支撑，其中所述抓持机构的所述夹持器在其中具有支撑镗孔以容纳从中穿过的所述轴承轴的插入，并且所述夹持器包括从所述夹持器向外伸出并在其中具有枢转镗孔的枢转臂。

7.根据权利要求6所述的抓具组件，还包括具有联接边界和自由边界的键合构件，所述联接边界操作地与所述致动器联接，并且所述自由边界在其上具有接合元件以便与所述抓持机构可操作地接合。

8.根据前述权利要求中任一项所述的抓具组件，其中所述致动器包括气压缸。

9.根据前述权利要求中任一项所述的抓具组件，其中所述抓持机构包括吸盘组件。

10.根据前述权利要求中任一项所述的抓具组件以及机械手，其中所述抓具组件能够旋转地安装在所述机械手上，并且所述机械手引发所述抓具组件在水平面上的平移和所述抓具组件围绕所述竖直旋转轴的旋转。