[发明专利]与一个可移动的远程机器人相互交流

权利要求书

1.一种远程机器人，包括：

上部；

与所述上部可转动地连接的下部；

驱动系统，该驱动系统设计用于使所述远程机器人根据驱动指令移动；

与所述驱动系统联通的控制系统，所述控制系统设计用于产生促使所述驱动系统使所述远程机器人移动的驱动指令；和

转动系统，所述转动系统设计用于通过使所述上部和所述下部独立地转动来使所述机器人从第一行进方向转动至第二行进方向。

2.根据权利要求1所述的远程机器人，其特征在于：其中所述转动系统设计用于通过如下方式使所述机器人朝向第二行进方向转动：

使所述机器人的上部朝向所述第二行进方向转动；

检测所述机器人的上部相对于所述机器人的下部已达到所述机器人的上部的平移极限；

在所述机器人的上部的平移极限处开始使所述机器人的下部朝向所述第二行进方向转动；

检测所述机器人的上部已达到所述第二行进方向；以及在同时使所述机器人的上部反向转动时，持续使所述机器人的下部朝向所述第二行进方向转动，使得所述机器人的上部保持所述第二行进方向。

3.根据权利要求2所述的远程机器人，其特征在于：其中当所述上部不能相对于所述机器人的下部物理转动时达到所述平移极限。

4.根据权利要求2所述的远程机器人，其特征在于：其中当所述上部不能相对于所述机器人的下部物理转动时达到所述平移极限。

5.根据权利要求2所述的远程机器人，其特征在于：其中所述平移极限是所述上部相对所述下部偏移的度数以及所述上部已相对于所述下部偏移的时间长度的函数。

6.根据权利要求1所述的远程机器人，其特征在于：其中所述转动系统设计用于通过如下方式使所述机器人朝向第二行进方向转动：

使所述机器人的上部以第一旋转速度朝向所述第二行进方向转动；

使所述机器人的下部以第二旋转速度朝向所述第二行进方向转动；

检测所述机器人的上部已达到所述第二行进方向；以及在同时使所述机器人的上部反向转动时，持续使所述机器人的下部朝向所述第二行进方向转动，使得所述机器人的上部保持所述第二行进方向。

7.根据权利要求1所述的远程机器人，其特征在于：进一步包括：

与所述控制系统联通的成像系统；和

与所述控制系统联通的定位系统，所述定位系统设计用于提供所述机器人相对于平面视图的当前位置以及所述上部相对于所述平面视图的当前取向；以及

其中，所述控制系统设计用于将来自所述成像系统的视频输入、所述机器人的当前位置和所述上部的当前取向传输至遥控终端，使得所述遥控终端能够：

判定所述平面视图与由遥控远程机器人的成像系统接收到的所述视频输入之间的失真；

将所述失真施加至具有与所述平面视图相关的坐标的标记，以确定描述所述标记相对于所述视频输入的定位和投影的相应的视频坐标以及投影数据；以及

利用所述视频坐标显示覆盖所述视频输入的三维复现。

8.根据权利要求1所述的远程机器人，其特征在于：进一步包括：

与所述控制系统联通的成像系统；和

与所述控制系统联通的定位系统，所述定位系统设计用于提供所述机器人相对于平面视图的当前位置以及所述上部相对于所述平面视图的当前取向；以及

其中，所述控制系统设计用于：

将来自所述成像系统的视频输入，所述机器人的当前位置和所述上部的当前取向传输至遥控终端；

测定所述平面视图与由遥控远程机器人的成像系统接收到的所述视频输入之间的失真；

将所述失真施加至具有与所述平面视图相关的坐标的标记，以确定描述所述标记相对于所述视频输入的定位和投影的相应的视频坐标以及投影数据，使得所述遥控终端能利用所述视频坐标显示覆盖所述标记的三维复现。