[发明专利]车辆

权利要求书

1.一种车辆，其特征在于，具有：

具备行驶用的车轮的主体部；

与该主体部连结的搭乘部；

转向部，其具备被驾驶员操作的转向部件、转向用的车轮、连结所述转向部件与转向用的车轮并被所述搭乘部支承为摆动自如的转向以及用于使车辆加速的加速操作部件；

车辆倾斜装置，其具备用于使车辆中的规定的倾斜部位倾斜的车辆倾斜机构和用于使该车辆倾斜机构工作的致动器；

横加速度检测部，其被配设在所述倾斜部位中的规定的位置，检测对所述倾斜部位施加的横加速度；

倾斜控制处理单元，其根据由该横加速度检测部检测出的横加速度，产生用于使所述倾斜部位倾斜的倾斜控制用控制值；

倾斜驱动控制处理单元，其基于由该倾斜控制处理单元产生的倾斜控制用控制值来驱动所述致动器；

行驶控制处理单元，其基于驾驶员对所述加速操作部件的操作量来产生行驶控制用控制值，该行驶控制用控制值用于驱动使车辆行驶的行驶用驱动部；以及

行驶驱动控制处理单元，其基于由该行驶控制处理单元产生的行驶控制用控制值来驱动所述行驶用驱动部，

并且，所述倾斜控制处理单元具备：计算车辆在前后方向上的重心的移动量的重心移动量计算处理单元；基于所述的车辆在前后方向上的重心的移动量来计算最大角加速度的最大角加速度计算处理单元；以及基于所述最大角加速度来限制所述倾斜控制用控制值的变动的第一控制值限制处理单元。

2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，

所述重心移动量计算处理单元基于对车辆施加的前后加速度来计算所述的车辆在前后方向上的重心的移动量。

3.根据权利要求1或2所述的车辆，其特征在于，

所述倾斜控制处理单元具备：基于车辆在前后方向上的重心的移动量来计算表示车辆的宽度方向上的重心被允许的移动量的左右稳定距离的左右稳定距离计算处理单元、和基于所述左右稳定距离来计算被允许的最大横加速度的最大横加速度计算处理单元，

所述最大角加速度计算处理单元基于所述最大横加速度来计算最大角加速度。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的车辆，其特征在于，

所述行驶控制处理单元具备限制所述行驶控制用控制值的变动的第二控制值限制处理单元。