[发明专利]车轮更换方法

权利要求书

1.一种用于更换车轮的方法，所述车轮通过螺母和保持夹板固定于车辆，所述方法包括：

使用用于移除和放回车轮螺母和保持夹板的移动式机器人并结合使用移动式机械车轮操纵机，以夹住并移除车轮并且在由机器人放回车轮螺母和夹板之前使替换轮就位。

2.如权利要求1所述的方法，其中，车辆操纵机是装配有车轮夹爪的由操作者驱动的车辆。

3.如权利要求1或2所述的方法，还包括步骤：激光扫描车轮以识别车轮螺母和保持夹板的位置，并根据如此确定的位置控制机器人的操作。

4.如权利要求3所述的方法，其中，机器人顺序地将螺母移除工具和夹板移除工具移动至螺母和夹板的确定位置，并操纵这些工具以便移除和放回螺母和夹板。

5.如前述权利要求中任一所述的方法，其中，各个螺母和夹板一被移除就通过机器人被存放在专属于该螺母或夹板的单独的存储位置处，为了进行复位，由机器人从相应的存储位置取回各个螺母和夹板。

6.如权利要求5所述的方法，其中，用于螺母和夹板的这些存储位置由一个或多个存储安置座提供。

7.一种用于更换车轮的方法，所述车轮通过螺母和保持夹板固定于车辆，所述方法包括：

激光扫描车轮以识别车轮螺母和保持夹板的位置；

操作移动式机器人以移除车轮螺母和保持夹板；

操作机械车轮操纵机以移除车轮并用替换轮替换该车轮；和

操作移动式机器人以放回车轮保持夹板和车轮螺母。

8.如权利要求7所述的方法，其中，车轮操纵机是装配有车轮夹爪的由操作者驱动的车辆。

9.如权利要求7或8所述的方法，其中，激光扫描由移动式机器人执行，操作移动式机器人以操纵激光扫描工具。

10.如权利要求9所述的方法，其中，移动式机器人通过根据由激光扫描确定的车轮螺母和保持夹板的位置操纵一个或多个移除工具，而移除车轮螺母和保持夹板。

11.如权利要求10所述的方法，其中，所述一个或多个移除工具包括用于在螺母移除和放回中使用的拧螺母器以及用以夹住车轮夹板以便移除和放回夹板的夹板夹持器。

12.如权利要求11所述的方法，其中，拧螺母器和车轮夹板夹持器被合并到单个移除工具中。

13.如权利要求7-12中任一所述的方法，其中，各个螺母和夹板一被移除就通过机器人和相应的移除工具的操作而被存放在专属于所述螺母或夹板的单独的存储位置处，为了进行复位，由机器人从所述单独的存储位置中取回各个螺母和夹板。

14.如权利要求13所述的方法，其中，用于螺母和夹板的这些存储位置由一个或多个存储安置座提供。

15.如权利要求14所述的方法，其中，螺母存储位置由螺母安置座提供，所述螺母安置座在移除螺母和夹板之前由机器人放置在轮毂上。

16.如权利要求15所述的方法，其中，在通过操作车轮操纵机而移除车轮并用替换轮进行替换期间，螺母安置座保持在轮毂上。

17.如权利要求14-16中任一所述的方法，其中，夹板存储位置由夹板安置座提供，所述夹板安置座由机器人定位在邻近车轮的地面上。

18.如权利要求17所述的方法，其中，在螺母已经被移除并放置在螺母存储安置座上之后，夹板安置座由机器人定位在地面上。

19.如权利要求14-18中任一所述的方法，其中，螺母和夹板存储位置由组合的螺母和夹板存储安置座提供，所述组合的螺母和夹板存储安置座在移除螺母和夹板之前由机器人放置在轮毂上。

20.如权利要求19所述的方法，其中，在通过操作车轮操纵机移除车轮并用替换轮进行替换期间，螺母和夹板存储安置座保持在轮毂上。

21.如前述权利要求中任一所述的方法，其中，机器人安装在自推进并且可操控的车辆上。

22.如权利要求10所述的方法，其中，所述一个或多个移除工具包括用以移除一个间隔环或多个间隔环的环夹持器工具。