[发明专利]波动齿轮装置及可挠性内齿齿轮

说明书

技术领域

本发明涉及能有效地利用可挠性内齿齿轮的外侧空间的波动齿轮装置。

背景技术

作为波动齿轮装置，已知一种在专利文献1中公开的被称为杯型的波动齿轮装置，在该形式的波动齿轮装置中，配置于刚性外齿齿轮的内侧的可挠性内齿齿轮呈杯形状。可挠性内齿齿轮包括：可在半径方向上挠曲的圆筒状主体部；从该圆筒状主体部的一端朝半径方向的内侧延伸的隔膜；以及与该隔膜的内周缘相连形成的厚壁的圆环状或圆盘状的轴套。圆筒状主体部的与隔膜相反一侧的开口缘一侧的部位是内齿形成部分，在其外周面上形成有外齿。

可挠性内齿齿轮被安装于其内齿形成部分内侧的椭圆状轮廓的波动发生器挠曲成椭圆状，从而与刚性外齿齿轮局部啮合。当波动发生器旋转时，两齿轮的啮合位置在周向上移动，在两齿轮之间会产生与两齿轮的齿数差相对应的相对旋转。一个齿轮固定成不旋转，从另一个齿轮输出减速旋转。波动发生器由圆环状的刚性的凸轮板、安装于该凸轮板的椭圆状轮廓的外周面的波形轴承构成。

另外，作为波动齿轮装置，还已知一种在专利文献2中公开的被称为礼帽型的波动齿轮装置，在该形式的波动齿轮装置中，配置于刚性外齿齿轮的内侧的可挠性内齿齿轮呈礼帽形状。可挠性内齿齿轮包括：可在半径方向上挠曲的圆筒状主体部；从该圆筒状主体部的一端朝半径方向的外侧扩展的隔膜；以及与该隔膜的外周缘相连形成的厚壁的圆环状的轴套。圆筒状主体部的与隔膜相反一侧的开口缘一侧的部位是内齿形成部分，在其外周面上形成有外齿。

可挠性内齿齿轮被安装于其内齿形成部分内侧的椭圆状轮廓的波动发生器挠曲成椭圆状，从而与刚性外齿齿轮局部啮合。当波动发生器旋转时，两齿轮的啮合位置在周向上移动，在两齿轮之间会产生与两齿轮的齿数差相对应的相对旋转。一个齿轮固定成不旋转，从另一个齿轮输出减速旋转。波动发生器由圆环状的刚性的凸轮板、安装于该凸轮板的椭圆状轮廓的外周面的波形轴承构成。

此外，作为波动齿轮装置，还已知一种在专利文献3中公开的被称为扁平型的波动齿轮装置，在该形式的波动齿轮装置中，呈包括配置于刚性外齿齿轮的内侧的可挠性内齿齿轮、能在半径方向上挠曲的圆筒状主体部及形成于圆形外周面的外齿的简单形状。

在可挠性内齿齿轮的外侧并列配置有两个刚性外齿齿轮，被安装于其内侧的椭圆状轮廓的波动发生器挠曲成椭圆状，从而与各个刚性外齿齿轮局部啮合。当使波动发生器旋转时，可挠性内齿齿轮与两个刚性外齿齿轮之间的啮合位置分别在圆周方向上移动。一个刚性外齿齿轮的齿数与可挠性内齿齿轮的齿数相同，另一个刚性外齿齿轮的齿数比可挠性内齿齿轮的齿数少。因此，可挠性内齿齿轮与齿数相同的刚性外齿齿轮一体旋转，并在与齿数不同的刚性外齿齿轮之间产生与两齿轮的齿数差相对应的相对旋转。通过将一个刚性外齿齿轮固定成不旋转，从另一个刚性外齿齿轮输出减速旋转。波动发生器由圆环状的刚性的凸轮板、安装于该凸轮板的椭圆状轮廓的外周面的波形轴承构成。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2012－072912号公报

专利文献2：日本专利特开2009－257510号公报

专利文献3：日本专利特开2009－156462号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

此处，在现有的杯型的波动齿轮装置中，由位于最外侧的刚性内齿齿轮来确定装置外径尺寸。刚性内齿齿轮成为限制，对于减小杯型的波动齿轮装置的外径尺寸存在限制。

另外，在现有的礼帽型的波动齿轮装置中，隔膜从礼帽形状的可挠性内齿齿轮中的圆筒状主体部一端朝半径方向的外侧延伸，在其外周缘形成有圆环状的轴套。另外，在圆筒状主体部的外侧配置有刚性内齿齿轮。这样，隔膜及轴套和刚性内齿齿轮位于圆筒状主体部的外周部分，在它们之间容易产生较大的死角。

另一方面，在现有的扁平型的波动齿轮装置中，由配置于圆筒状的可挠性内齿齿轮外侧的两个刚性内齿齿轮来确定装置外径尺寸。因此，与杯型的波动齿轮装置的情况相同，刚性内齿齿轮成为限制，对于减小扁平型的波动齿轮装置的外径尺寸存在限制。

本发明的技术问题在于提供一种适于减小外径尺寸的杯型的波动齿轮装置及杯形状的可挠性内齿齿轮。

另外，本发明的技术问题在于提供能有效利用外周侧空间的礼帽型的波动齿轮装置及礼帽形状的可挠性内齿齿轮。

此外，本发明的技术问题还在于提供一种适于减小外径尺寸的扁平型的波动齿轮装置及可挠性内齿齿轮。

解决技术问题所采用的技术方案