[发明专利]位置检测装置、位置检测方法及位置检测程序

说明书

技术领域

本发明的实施方式涉及位置检测装置、位置检测方法及位置检测程序。

背景技术

以往，检测步行者等移动体的位置的技术中，已知有利用了GPS（Global Positioning System：全球定位系统）的技术、利用了无线装置的技术、利用了根据自律航法（dead reckoning）求出的位置变化的技术等。这些技术中的利用无线装置的技术为如下技术：根据配置于任意场所的无线装置与由步行者所保持的终端装置的通信状态，检测步行者的位置。

另外，虽然利用GPS或无线装置的技术能够检测绝对位置，但是存在有测量误差或在电波不到达的场所无法利用等问题，因此有时无法持续并高精度地检测位置。因此，有将绝对位置和根据自律航法求出的位置变化组合来估计更准确的位置的技术。另外，在导航装置中，也存在采用了利用地图信息对估计出的位置进行修正的称为地图匹配的技术的装置。

现有技术文献（专利文献）

专利文献1：日本特开2011-17610号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在现有技术中，存在难以高精度地确定步行者的位置等问题。具体而言，就绝对位置而言，有时如上所述那样地、无法持续并高精度地检测。另外，就自律航法而言，误差伴随着时间经过而累计，因此若仅用自律航法则难以持续并高精度地检测位置。另外，就地图匹配而言，为了准备表示步行者能够步行的场所的地图，需要极大的劳动力。也就是说，考虑到表示步行者能够步行的场所的地图具有比车辆能够通行的场所更多的能够步行的场所，并且场所的变化频繁地发生，因此其准备需要极大的劳动力。其结果是，在现有技术中，无法低成本、容易而且高精度地确定步行者的位置。

本发明要解决的课题在于，提供能够容易并且高精度地确定步行者的位置的位置检测装置、位置检测方法及位置检测程序。

用于解决课题的手段

实施方式的位置检测装置具有位置估计部和位置修正部。位置估计部根据移动体的绝对位置和根据自律航法求出的移动体的位置变化，估计移动体的位置。位置修正部基于多个每个区域的信息即表示移动体存在的频度越高则概率越高的存在概率信息，对估计出的移动体的位置进行修正，以使移动体存在于概率高的位置。

附图说明

图1是表示第1实施方式涉及的位置检测装置的框图。

图2是表示位置估计部的输出结果的图。

图3是说明第1实施方式涉及的路径计算处理的图。

图4是表示应当作为目标的存在概率信息的图。

图5是表示第1实施方式涉及的存在概率信息的图。

图6是说明第1实施方式涉及的位置修正处理的图。

图7是表示第1实施方式涉及的整体处理的流程的流程图。

图8是表示第2实施方式涉及的位置检测装置的框图。

图9是表示第2实施方式涉及的存在概率信息的图。

图10是说明第2实施方式涉及的位置修正处理的图。

图11是表示第2实施方式涉及的整体处理的流程的流程图。

图12是表示第3实施方式涉及的存在概率信息的图。

图13是说明第3实施方式涉及的位置修正处理的图。

具体实施方式

（第1实施方式）

图1是表示第1实施方式涉及的位置检测装置的结构例的框图。如图1所示，位置检测装置100具有：位置估计部110、更新部120、存储部130以及位置修正部140。另外，位置检测装置100从绝对位置检测部1取得绝对位置，并且从自律航法处理部2取得相对位置。绝对位置检测部1和自律航法处理部2，例如包含于由作为移动体的步行者（用户）保持的终端装置。

绝对位置检测部1进行利用了GPS的绝对位置的检测。例如，绝对位置检测部1每隔5秒尝试检测，将能够检测到的情况下的经度“X_a”和纬度“y_a”输出至位置检测装置100。此外，在绝对位置检测部1中，也可以不仅利用利用了GPS的绝对位置的检测，还利用各种绝对位置的检测方法中的多个。

作为其他的方法，例如列举出通过利用照相机并识别人物由此检测相应的用户的位置的方法、根据无线装置与终端装置的通信状态来检测位置的方法等。在根据无线装置与终端装置的通信状态来检测位置的方法中，根据与Wi-Fi（注册商标）、RFID（Radio Frequency Identification：射频设别）设备的通信状态，利用预先登记的无线通信基站的位置作为绝对位置的检测结果。