[发明专利]作业车辆的周边监视装置

说明书

技术领域

本发明涉及用于监视作业车辆的周围的周边监视装置。

背景技术

以往，作为超大型的作业车辆，广泛使用在矿山等用于搬运碎石的自卸卡车（dump truck）。这样的自卸卡车与一般的车辆相比车辆宽度明显要宽，并且前后长度长，因此驾驶者难以通过侧视镜等掌握作业车辆周边的状况。

因此，以使驾驶者简便地掌握作业车辆周边的状况为目的，提出了具备障碍物检测传感器、监视器、与这些连接的控制器的周边监视系统（参照专利文献1）。在该周边监视系统中，在通过障碍物检测传感器检测出了障碍物的情况下，在监视器上显示障碍物的存在，从而向驾驶者警告障碍物的存在。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：US2009/0259400A1

发明内容

（发明要解决的课题）

但是，在专利文献1的系统中，与作业车辆的行驶状态无关地向驾驶者警告障碍物的存在，因此有时会发出对于驾驶者而言不需要的警告。例如，即使如正在使作业车辆前进的情况那样驾驶者想要关注前方时，也会向驾驶者警告车辆后方的障碍物的存在。

本发明鉴于上述状况而完成，其目的在于提供一种能够抑制不需要的警告的周边监视装置。

（用于解决课题的方案）

第1方式的作业车辆的周边监视装置包括：多个障碍物检测传感器，被安装在作业车辆上，通过检测作业车辆的周围的障碍物，从而分别取得障碍物相对于作业车辆的相对位置；警告区域设定部，根据作业车辆的行驶状态，设定需要向驾驶者警告障碍物的存在的警告区域；以及警告部，向驾驶者警告相对位置位于警告区域内的情况。

根据第1方式的作业车辆的周边监视装置，根据作业车辆的行驶状态来设定警告区域，因此鉴于行驶状态，能够抑制在向驾驶者警告障碍物的存在的必要性低时发出警告。

第2方式的作业车辆的周边监视装置与第1方式相关，行驶状态通过行进方向和车速的组合来规定。

根据第2方式的作业车辆的周边监视装置，能够在应对作业车辆的各种行驶状态的同时简便地判断行驶状态。

第3方式的作业车辆的周边监视装置，与第1方式或者第2方式相关，包括：多个摄像机，被安装在作业车辆上，分别取得作业车辆的周围的图像；以及俯瞰图像取得部，基于通过多个摄像机取得的多个图像，取得作业车辆的周围的俯瞰图像。警告部具有判定部，该判定部判定在俯瞰图像上相对位置是否位于警告区域内。

第4方式的作业车辆的周边监视装置，与第3方式相关，包括：监视器，能够显示图像。警告部具有显示控制部，在判定为在俯瞰图像上相对位置位于所述警告区域内时，该显示控制部将多个摄像机中正在拍摄障碍物的摄像机的摄像机图像显示到监视器。

根据第4方式的作业车辆的周边监视装置，能够从视觉上对驾驶者警告障碍物的存在，因此能够使驾驶者容易掌握障碍物的存在。

第5方式的作业车辆的周边监视装置，与第4方式相关，显示控制部将俯瞰图像与摄像机图像并排显示到监视器。

根据第5方式的作业车辆的周边监视装置，能够使驾驶者从视觉上确认俯瞰图像中障碍物的位置，因此能够使驾驶者容易掌握障碍物的存在。

第6方式的作业车辆的周边监视装置，与第5方式相关，显示控制部在监视器所显示的俯瞰图像中，对障碍物叠加显示识别用标记。

根据第6方式的作业车辆的周边监视装置，能够使障碍物更加醒目，因此能够使驾驶者更加容易地掌握障碍物的存在。

第7方式的作业车辆的周边监视装置，与第5或第6方式相关，显示控制部在监视器所显示的俯瞰图像中，显示环绕障碍物的周围的识别用框。

根据第7方式的作业车辆的周边监视装置，能够使障碍物更加醒目，因此能够使驾驶者更加容易地掌握障碍物的存在。

（发明效果）

在如上所述的本发明中，能够提供一种可抑制不需要的警告的周边监视装置。

附图说明

图1是表示自卸卡车1的整体结构的立体图。

图2是表示自卸卡车1具备的周边监视装置10的结构的方框图。

图3是表示6台摄像机11~16的安装位置和拍摄范围的俯视图。

图4是表示8台雷达装置21~28的安装位置和检测范围的俯视图。

图5A是表示警告区域的俯视图。

图5B是表示警告区域的俯视图。

图5C是表示警告区域的俯视图。

图6是用于说明周边监视装置10的动作的流程图。

图7A是表示监视器50中的显示例的示意图。