[发明专利]旋转机构、工业用机器人及旋转体的原点位置复位方法

说明书

技术领域

本发明涉及包括能相对于支承体旋转360°以上、不足720°的旋转体的旋转机构。此外，本发明涉及包括上述旋转机构的工业用机器人。另外，本发明涉及使能相对于支承体旋转360°以上、不足720°的旋转体复位至原点位置的旋转体的原点位置复位方法。

背景技术

以往，已知有包括臂构件、以能旋转360°以上且不足720°的方式支承于上述臂构件的转轴、使转轴旋转的驱动电动机的工业用机器人（例如参照专利文献1）。专利文献1记载的工业用机器人包括固定于转轴的检测片和固定于臂构件的原点传感器。在该工业用机器人中，当转轴处于原点位置时，可利用原点传感器检测到检测片，但由于转轴旋转360°以上、不足720°，因此，原点传感器会在转轴的旋转范围内的两处检测到检测片。因此，在上述工业用机器人中，仅靠检测片及原点传感器无法检测出转轴位于原点位置。

为了对转轴位于原点位置进行检测，专利文献1记载的工业用机器人包括能自由摆动地保持于臂构件的摆动体和对摆动体的位置进行检测的姿势传感器。由于摆动体伴随着转轴的旋转而摆动，因此，在上述工业用机器人中，基于姿势传感器的检测结果和原点传感器的检测结果来对转轴位于原点位置的情况进行检测。即，在上述工业用机器人中，当姿势传感器关闭时，即便由原点传感器检测出检测片，旋转体也不位于原点位置，当姿势传感器打开时，若由原点传感器检测出检测片，则可检测出转轴位于原点位置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开平5－177578号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1记载的工业用机器人中，对驱动用电动机进行驱动的电动机控制器通常可把握转轴的旋转位置，但有时因机器人发生错误等某些原因，而使电动机控制器失去转轴的旋转位置。在电动机控制器失去转轴的旋转位置的情况下，需要使转轴复位至原点位置。然而，在专利文献1中没有公开使相对于臂构件旋转360°以上、不足720°的转轴复位至原点位置的方法。

因此，本发明的技术问题在于提供一种无论能相对于支承体旋转360°以上、不足720°的旋转体的原点位置被设定在哪一位置，均能使旋转体在短时间内可靠地复位至原点位置的旋转机构。此外，本发明的技术问题还在于提供一种包括上述旋转机构的工业用机器人。另外，本发明的技术问题还在于提供一种无论能相对于支承体旋转360°以上、不足720°的旋转体的原点位置被设定在哪一位置，均能使旋转体在短时间内可靠地复位至原点位置的旋转体的原点位置复位方法。

解决技术问题所采用的技术方案

为了解决上述技术问题，本发明的旋转机构的特征是，包括：支承体；旋转体，该旋转体能相对于支承体旋转360°以上、不足720°；电动机，该电动机使旋转体旋转；第一检测机构及第二检测机构，该第一检测机构及第二检测机构用于对旋转体的原点位置进行检测；以及电动机控制元件，该电动机控制元件对电动机进行控制，第一检测机构包括第一被检测部和第一检测部，其中，上述第一被检测部固定或形成在支承体和旋转体中的任意一个上，上述第一检测部固定在支承体和旋转体中的另一个上并对第一被检测部进行检测，第二检测机构包括摆动构件、卡合构件、第二被检测部及第二检测部，其中，上述摆动构件能摆动地安装在支承体上，上述卡合构件固定或形成在旋转体上并与摆动构件卡合来使摆动构件摆动，上述第二被检测部固定或形成在摆动构件和支承体中的任意一个上，上述第二检测部固定在摆动构件和支承体中的另一个上并对第二被检测部进行检测，以能在旋转体的旋转范围内的一个部位或两个部位上利用第一检测部检测到第一被检测部的方式，配置有第一被检测部及第一检测部，以在旋转体的旋转范围内的一个部位上使第二检测部的打开及关闭发生切换的方式，将摆动构件安装在支承体上，电动机控制元件对电动机进行控制，从而在使旋转体复位至原点位置时，首先使旋转体旋转到第二检测部的打开及关闭发生切换的位置处。