[发明专利]作业车辆及作业车辆的控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及作业车辆及作业车辆的控制方法。

背景技术

作业车辆中搭载有所谓的HST（Hydro Static Transmission）。HST式作业车辆利用发动机驱动液压泵，通过从液压泵排出的工作油驱动行驶用液压电动机。由此，作业车辆进行行驶。在这种HST式作业车辆中，通过控制发动机旋转速度、液压泵的泵容量、行驶用液压电动机的电动机容量等，能够控制车速及牵引力（参照专利文献1）。

在上述那样的作业车辆中，具有不降低发动机旋转速度，只降低车速的要求。是因为，例如，在降低车速后立即驱动作业机的情况下，如果发动机旋转速度降低，则为了增大作业机的驱动力而花费大量时间。因此，在作业车辆中搭载有微动踏板。司机为了降低车速而操作微动踏板。当操作微动踏板时，根据微动踏板的踏入量，降低对控制液压泵的倾斜角度的泵容量控制缸的先导压。由此，降低泵容量。其结果，能够不降低发动机旋转速度，而降低车速。

专利文献1：日本特开2004-144254号公报

图4表示根据对泵容量控制缸的先导压变更的泵容量-驱动回路压特性。泵容量-驱动回路压特性规定泵容量和驱动回路压的关系。驱动回路压是从液压泵向行驶用液压电动机供给的工作油的压力。在图4中，先导压越小，从L11向L16，越变更泵容量-驱动回路压特。换句话说，变更泵容量-驱动回路压特性，使得先导压越小，对驱动回路压的泵容量越小。由此，能够降低泵容量。

例如，通过司机踏入微动踏板，泵容量-驱动回路压特性从L11变更为L12。此时，在驱动回路压为P1时，即使泵容量-驱动回路压特性从L11变更为L12，泵容量也为最大容量Qmax而保持不变。通过司机进一步踏入微动踏板，泵容量-驱动回路压特性变更为L13时，泵容量降低为与驱动回路压P1相应的值。其结果，车速降低。这样，驱动回路压降低时，如果司机不大幅度踏入微动踏板，则车速不会降低。

另外，行驶负荷越小，驱动回路压越小。例如，如图4所示，驱动回路压为P2时，即使泵容量-驱动回路压特性从L11变更为L12，泵容量为最大容量Qmax而保持不变即使。通过司机进一步踏入微动踏板，泵容量-驱动回路压特性变更为L13，泵容量也为最大容量Qmax而保持不变。通过司机进一步大幅度踏入微动踏板，当泵容量-驱动回路压特性变更为L14时，泵容量降低为与驱动回路压P2相应的值。这样，在行驶负荷较小时，如果不大幅度踏入微动踏板，则无法启动车速降低。因此，在行驶负荷较小时，具有微动踏板的不敏感区变大的问题。

为了缩小微动踏板的不敏感区，考虑增大先导压相对于微动踏板的踏入量的降低量。但是，在该情况下，在微动踏板的踏入量离开不敏感区时，车速相对于微动踏板的踏入量的降低量过大。因此，具有微动踏板的操作性降低的问题。

发明内容

本发明的课题在于，提供一种能够缩小微动操作部件的不敏感区，并且，能够抑制微动操作部件的操作性降低的作业车辆及作业车辆的控制方法。

本发明的第一方式提供一种作业车辆，其具备：发动机、液压泵、行驶用液压电动机、泵容量控制缸、先导液压源、先导压控制阀、微动操作部件、微动操作量检测单元、存储单元、运算单元。液压泵由发动机驱动。行驶用液压电动机由从液压泵排出的工作油驱动。泵容量控制缸通过变更液压泵的倾斜角度，变更液压泵的泵容量。先导液压源供给用于驱动泵容量控制缸的工作油。先导压控制阀控制从先导液压源向泵容量控制缸供给的工作油的压力即先导压。为了指示微动控制的执行而操作微动操作部件。微动控制是通过降低先导压来降低泵容量的控制。微动操作量检测单元检测微动操作量。微动操作量是微动操作部件的操作量。存储单元存储微动特性信息。微动特性信息规定微动操作量和微动特性值的关系。微动特性值是与通过微动控制而被降低的先导压对应的值。运算单元通过参照微动特性信息，利用由微动操作量检测单元检测的微动操作量，运算对先导压控制阀的指令值。在微动特性信息中，微动操作量在第一范围时的微动特性值的降低率比微动操作量在比第一范围大的第二范围时的微动特性值的降低率大。

本发明第二方式的作业车辆如第一方式的作业车辆，其还具备判定参数检测单元。判定参数检测单元检测用于判定作业车辆是处于作业状态、还是处于行驶状态的判定参数。微动特性信息规定与判定参数相应的微动操作量和微动特性值的关系。