[实用新型]一种新型焊割机器人结构

说明书

技术领域：

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种新型焊割机器人结构。

背景技术：

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

现有的机器人在加工时多数为手工作业，生产效率慢，各个关节的自由度小，机器人的结构不够紧凑，且重量偏重，

实用新型内容：

本实用新型的目的是提供一种新型焊割机器人结构，它重量轻，结构简单、紧凑、轻巧，上、下臂的活动范围大，使得机器人的工作空间几乎能达到一个球体，可实现大减速比，运动平稳，承载能力大，无冲击，噪声小，运动精度高，传动效率高。

为了解决背景技术所存在的问题，本实用新型是采用以下技术方案：它包含第一关节A、第二关节、第三关节、第四关节B、第五关节和第六关节；第一关节A包含基座1、减速器2、电机固定架3、电机4、轴承5、关节垫板6和关节连接板7；电机4与减速器2的输入端连接，减速器2的输出端与基座1连接，基座1与电机固定架3之间设有轴承5，基座1上设有关节连接板7，关节连接板7与电机固定架3之间设有关节垫板6；第四关节B包含壁板10、柔轮11、刚轮12、波发生器13、四关节连接板14和电机轴15；电机轴15与波发生器13连接，刚轮12与电机4的外壳连接，柔轮11与壁板10连接。

所述的第二关节和第三关节与第一关节A的结构原理相似。

所述的第五关节和第六关节与第四关节B的结构原理相似。

所述的第一关节A、第二关节、第三关节构成的连杆称“手臂″，其尺寸较大，用来实现末端的空间位置。

所述的第四关节B、第五关节和第六关节尺寸较小，用来实现机器人末端的姿态，即保证机器人“手腕″的正确位姿。

本实用新型操作时，电机4转动带动减速器2，基座1与转动箱产生相对运动，当基座1固定时，转动箱旋转形成所要的运动，刚轮12在电机轴15的带动下传动一定的转速给刚轮12，壁板10与箱体相对运动。

本实用新型重量轻，结构简单、紧凑、轻巧，上、下臂的活动范围大，使得机器人的工作空间几乎能达到一个球体，可实现大减速比，运动平稳，承载能力大，无冲击，噪声小，运动精度高，传动效率高。

附图说明：

图1为本实用新型中第一关节A的结构示意图；

图2为本实用新型中第四关节B的结构示意图。

具体实施方式：

参照图1和图2，本具体实施采用以下技术方案：它包含第一关节A、第二关节、第三关节、第四关节B、第五关节和第六关节；第一关节A包含基座1、减速器2、电机固定架3、电机4、轴承5、关节垫板6和关节连接板7；电机4与减速器2的输入端连接，减速器2的输出端与基座1连接，基座1与电机固定架3之间设有轴承5，基座1上设有关节连接板7，关节连接板7与电机固定架3之间设有关节垫板6；第四关节B包含壁板10、柔轮11、刚轮12、波发生器13、四关节连接板14和电机轴15；电机轴15与波发生器13连接，刚轮12与电机4的外壳连接，柔轮11与壁板10连接。

所述的第二关节和第三关节与第一关节A的结构原理相似。

所述的第五关节和第六关节与第四关节B的结构原理相似。

所述的第一关节A、第二关节、第三关节构成的连杆称“手臂″，其尺寸较大，用来实现末端的空间位置。

所述的第四关节B、第五关节和第六关节尺寸较小，用来实现机器人末端的姿态，即保证机器人“手腕″的正确位姿。

本具体实施操作时，电机4转动带动减速器2，基座1与转动箱产生相对运动，当基座1固定时，转动箱旋转形成所要的运动，刚轮12在电机轴15的带动下传动一定的转速给刚轮12，壁板10与箱体相对运动。

本具体实施重量轻，结构简单、紧凑、轻巧，上、下臂的活动范围大，使得机器人的工作空间几乎能达到一个球体，可实现大减速比，运动平稳，承载能力大，无冲击，噪声小，运动精度高，传动效率高。