[实用新型]一种五轴数控机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械自动化控制领域，具体涉及一种五轴数控机械手臂。

背景技术

随着现代工业的发展，人们出于提高生产效率，稳定和提高产品质量，改善工人劳动条件，加快实现工业生产机械化和自动化的考虑，实用新型了机械臂，并把它大量应用于生产过程中，尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污染的场合，机械臂更是得到了广泛的应用。机械臂是近代自动控制领域中出现的一项新技术，并已成为现代工业生产系统中的一个重要组成部分。机械臂是工业机器人的一种，它由操作机，控制器，伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制，可重复编程，能在三维空间完成各科·作业的自动化生产设备。机械臂最早应用于汽车制造工业，常应用于焊接，喷漆，上下料和搬运。机械臂延伸和扩大了入的手足和大脑功能，它可代替入从事危险、有害、有毒、低温和高热等恶劣环境中的工作，代替人从事繁重，单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。

现有的传统注塑机械手中，通常只能进行XYZ三轴直线运动，只能在二维平面内取物，只能实现简单的运动轨迹，无法实现多自由度、三维空间取物，对于复杂外形产品，其取物治具局限性较大，选择范围小、单一，设计要求高，无法满足标准越来越高的机械制造业发展。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述不足，提供一种新的五轴数控机械手臂通过在Z轴机械手末端设置一BC轴运动机构，并采用创新的控制方法，实现三维空间取物。

本实用新型为达到上述目的所采用的技术方案为：

一种五轴数控机械手臂，其包括一机械手臂本体，在该机械手臂本体上设有X轴手臂、Y轴手臂和Z轴手臂，分别在X轴、Y轴和Z轴上，通过伺服电机带动平移工作，在机械手臂本体上分别设有控制装置和机械手臂运行反馈装置，并通过CAN控制总线彼此连接，在所述Z轴手臂末端，设有一B、C轴运动机构，该B、C轴运动机构，通过伺服电机带动在B轴上旋转180°，在C轴上旋转360°；在所述控制装置包括依次连接的中央控制模块、数据运算模块、记忆存储模块和信号处理模块；其中所述中央控制模块和数据运算模块，通过SCI通信模块连接；在所述记忆存储模块中存有机械手臂运动最佳位置坐标；在所述中央控制模块中，嵌有控制算法公式：

θL(δ)=Km(Kp+δKv)θτ(δ)-nRmD(δ)δ2RmJoff+δ(Rmfoff+KmKb+KmKv)+KmKp]]>