[实用新型]导杆联动式行走越障装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种探测器用越障装置，属于行走越障机械技术领域。

背景技术

探测器或者其它行走越障机构需要在复杂地形运行必须有可靠灵活的悬架机构。其悬架机构的性能，应当可以适应各种各样的地形，保证整个越障装置对地面有很好的附着能力，对地面情况有良好的适应性，不会因地面凹凸不平而引起某个车轮的悬空或某个车轮压强增大，同时需要悬架机构有减幅减振效果、安全可靠。现有技术不能满足上述要求。

发明内容

为了克服上述现有技术的不足之处，本实用新型提供一种导杆联动式行走越障装置，对地面情况有良好的适应性，能够在各种各样的地形行走。

本实用新型是通过如下技术方案实现的：一种导杆联动式行走越障装置，它包括车厢、一对前轮、一对中轮、一对后轮和悬架，悬架是连接车厢与所述的前轮、中轮和后轮的装置，车轮与悬架相对于车厢的纵向等分面左右对称，所述的悬架为连杆结构，它包括：底梁、前支腿、中后轮支腿、均角悬挂机构和前支腿与中后轮支腿之间的联动机构；所述的底梁为一端平直、另一端为弧形的杆状体，底梁的中部通过铰接轴Ⅱ与车厢铰接，底梁的后端通过减震器与均角悬挂机构连接，均角悬挂机构中部与车厢连接；

所述的中后轮支腿为倒“V”字形杆状体，倒“V”字形杆状体的两条边分别为后轮分支腿和中轮分支腿，后轮分支腿连接后轮，中轮分支腿连接中轮，所述的中后轮支腿的中部通过铰接轴Ⅰ与底梁铰接；

所述的前支腿与连杆为一体式结构，两者组成倒“V”字形，前支腿与连杆的交接处通过铰接轴Ⅳ与底梁的前端铰接，前支腿连接前轮，连杆连接支腿联动机构；所述的支腿联动机构由导轨和导向块组成，所述的导轨为圆管体，圆管体通过连接板与中轮分支腿连接，圆管体的管壁上制作导向槽，所述的导向块滑配合插装在导向槽中，导向块通过铰接轴Ⅲ与连杆铰接。

所述的前轮、中轮和后轮均为驱动轮。

本实用新型的有益效果是：本实用新型具有良好的越障能力，对地面情况有良好的适应性，能够在各种各样的地形行走。不论路面情况如何，悬架机构总有相应的构型与之相适应，机构自由度数合理，提高了悬架的整体可靠性。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1为本发明结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为本发明结构示意立体图。

图中：1、后轮，2、中后轮支腿，2-1、后轮分支腿，2-2、中轮分支腿，2-3、连接板，3、底梁，4、减震器， 5、铰接轴Ⅰ，6、车厢，7、导轨，7-1、导向槽，8、导向块，9、铰接轴Ⅱ，10、铰接轴Ⅲ，11、连杆，12、铰接轴Ⅳ，13、前支腿，14、前轮，15、中轮，16、均角悬挂机构。

具体实施方式

如图1、图2、图3所示的一种导杆联动式行走越障装置，它包括车厢6、一对前轮14、一对中轮15、一对后轮1和悬架，悬架是连接车厢6与所述的前轮14、中轮15和后轮1的装置，车轮与悬架相对于车厢6的纵向等分面左右对称，所述的悬架为连杆结构，它包括：底梁3、前支腿13、中后轮支腿2、均角悬挂机构16和前支腿与中后轮支腿之间的联动机构；所述的底梁3为一端平直、另一端为弧形的杆状体，底梁3的中部通过铰接轴Ⅱ9与车厢6铰接，底梁3的后端通过减震器4与均角悬挂机构16连接，均角悬挂机构16中部与车厢6连接；

所述的中后轮支腿2为倒“V”字形杆状体，倒“V”字形杆状体的两条边分别为后轮分支腿2-1和中轮分支腿2-2，后轮分支腿2-1连接后轮1，中轮分支腿2-2连接中轮15，所述的中后轮支腿2的中部通过铰接轴Ⅰ5与底梁3铰接；

所述的前支腿13与连杆11为一体式结构，两者组成倒“V”字形，前支腿13与连杆11的交接处通过铰接轴Ⅳ12与底梁3的前端铰接，前支腿13连接前轮14，连杆11连接支腿联动机构；所述的支腿联动机构由导轨7和导向块8组成，所述的导轨7为圆管体，圆管体通过连接板2-3与中轮分支腿2-2连接，圆管体的管壁上制作导向槽7-1，所述的导向块8滑配合插装在导向槽7-1中，导向块8通过铰接轴Ⅲ10与连杆11铰接。

本实用新型为六轮全驱，所述的前轮14、中轮15和后轮1均为驱动轮。

本实用新型悬架机构前支腿与中后轮支腿之间有联动机构，不论路面情况如何，悬架机构总有相应的构型与之相适应。具有良好的越障性能，对地面情况有良好的适应性，能够在各种各样的地形行走。安全可靠。