[实用新型]巡检机器人的行走夹持复合机构

说明书

技术领域

本实用新型涉及巡检机器人机构，具体地说是一种巡检机器人的行走夹持复合机构。

背景技术

在现有的超高压输电线路巡检机器人机构中，大多采用轮式移动和复合连杆组合而成的复合移动机构(参见文献：Jun Sawada，Kazuyuki Kusumoto，et al.A Mobile Robot for Inspection of PowerTransmissi0n Lines[AI.IEEE transactions of Power Delivery，1991.6(1).309～315，POULIOT，N，MONTAMBAULT，S.LineScoutTechnology：From inspection to robotic maintenance on livetransmission power lines[C] Robotics and Automation，2009.ICRA′09.IEEE International Conference on，pp.1034-1040，12-17 May 2009；WU Gongping，ZHENG Tuo，XIAO Hua，et al.Navigation，location and non-collision obstacles overcomingfor high-voltage power transmission-line inspectionrobot[C]//Mechatronics and Automation，2009.ICMA 2009.International Conference，pp.2014-2020，9-12 Aug.2009.)，这些机构的结构复杂、重量大、能耗高，并且在行走时安全保护性差，难以适应实际的输电线路作业情况。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种巡检机器人的行走夹持复合机构。该行走夹持复合机构能够增强机器人的行走能力。

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：

本实用新型包括行走轮驱动电机、支架、行走轮、升降机构、夹紧驱动电机、连杆机构及夹紧轮，其中支架安装在巡检机器人的手臂上，行走轮驱动电机设置在所述支架上，所述行走轮位于架空地线的上方，与行走轮驱动电机的输出轴相连，由行走轮驱动电机驱动在架空地线上行走；所述升降机构安装在支架上，并与夹紧驱动电机相连，由该夹紧驱动电机驱动升降；所述夹紧轮位于架空地线的下方，通过连杆机构与升降机构连接，由升降机构带动夹紧或松开架空地线。

其中：所述连杆机构包括夹紧连杆及驱动连杆，其中夹紧连杆铰接在所述支架上，所述夹紧轮连接于夹紧连杆一端，夹紧连杆的另一端与驱动连杆的一端铰接，驱动连杆的另一端与所述升降机构相连；

所述升降机构包括丝杠及丝母，其中丝杠的一端转动安装在所述支架上，另一端与所述夹紧驱动电机相连，由夹紧驱动电机驱动旋转；所述丝母螺纹连接在丝杠上，所述驱动连杆的另一端与丝母固接；所述支架上安装有导轨，丝母上固接有沿导轨上下升降的滑块，所述驱动连杆的另一端与该滑块固接；所述升降机构为气缸，所述驱动连杆的另一端与该气缸的活塞连接。

本实用新型的优点与积极效果为：

1.本实用新型采用行走和夹持的复合结构，兼有行走和保护功能；夹紧轮通过连杆机构夹紧或松开，所需的运动空间变小，可以减小巡检机器人的手臂长度，有利于减小巡检机器人的尺寸和重量。

2.安全保护性好。本实用新型的夹紧轮在架空地线的下方夹紧，越障过程中也有至少一个夹紧轮夹紧，因此安全保护性好。

3.越障性能好。本实用新型夹紧轮在架空地线的下方夹紧，减小了巡检机器人的作业空间，便于巡检机器人的越障；当遇到线路障碍时，本实用新型的行走夹持复合机构可以回到初始位置(手臂的侧面)，更有利于巡检机器人对障碍的避让，有利于狭小空间的巡检机器人越障。

4.应用范围广。本实用新型适用于超高压环境下的机器人巡检夹紧机构。

附图说明

图1为本实用新型处于夹持状态的结构示意图；

图2为本实用新型处于松开状态的结构示意图；

图3为带有本实用新型的巡检机器人结构示意图；

图4为超高压输电线路的障碍环境示意图；

图5a为本实用新型越障过程第一个动作描述示意图；

图5b为本实用新型越障过程第二个动作描述示意图；

图5c为本实用新型越障过程第三个动作描述示意图；