[实用新型]一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器

权利要求书

1.一种夹剪一体式采摘机器人末端执行器，其特征在于：由单电机传动系统、夹剪一体指端结构组成：

所述单电机传动系统包括安装座（1）、壳体（2）、前盖（3）、摆杆(4)、双向螺杆(11)、滑套（12）、左旋螺母（13）、右旋螺母（14），电机轴端锥齿轮（15）、螺杆轴间锥齿轮（16）和电机（17）；电机（17）固定于壳体（2）上，电机轴端锥齿轮（15）固定于电机（17）的输出轴上；双向螺杆（11）具有对称的左旋和右旋两段螺纹，双向螺杆（11）的两端通过滚动轴承支撑于壳体（2）上，螺杆轴间锥齿轮（16）固定于双向螺杆（11）的左旋螺纹和右旋螺纹之间并与电机轴端锥齿轮（15）啮合；两摆杆（4）的一端对称铰接于壳体（2）上，两滑套（12）分别安装于两摆杆（4）上并能相对于摆杆（4）滑动，两滑套（12）分别于左旋螺母（13）和右旋螺母（14）铰接，左旋螺母（13）和右旋螺母（14）对称安装于双向螺杆（11）的左旋螺纹和右旋螺纹上组成螺旋传动；

所述夹剪一体指端结构包括固定板（5）、左刀刃（6）、左夹持面（7）、右夹持面（8）、螺柱（18）、弹簧（19）和右刀刃（20）；左刀刃（6）和右刀刃（20）分别固定于两摆杆（4）的前端，固定板（5）与左刀刃（6）固定，固定板（5）上开有两互相平行的通孔，左夹持面（7）内侧开有两互相平行的螺纹孔，两螺柱（18）分别穿过固定板（5）上的两通孔并旋紧于左夹持面（7）内侧的螺纹孔内，两螺柱（18）上位于固定板（5）和左夹持面（7）之间的部分分别套有弹簧（19）。

2.根据权利要求1所述的夹剪一体式采摘机器人末端执行器，其特征在于：前盖（3）固定于壳体（2）的前端，前盖（3）上沿平行双向螺杆（11）方向开有长通槽（9），两摆杆（4）自长通槽（9）伸出，长通槽（9）约束两摆杆（4） 在平行于双向螺杆（11）的同一平面内运动。

3.根据权利要求1所述的夹剪一体式采摘机器人末端执行器，其特征在于：所述弹簧（19）的长度应保证弹簧未受力状态下左刀刃（6）的刃口与左夹持面（7）的外侧轮廓相重合；右刀刃（20）和右夹持面（8）固定，右刀刃（20）的刃口与右夹持面(8)的外侧轮廓相重合，外凸的左刀刃(6)刃口、左夹持面(7)外侧轮廓曲线与内凹的右刀刃(20)、右夹持面(8)外侧轮廓曲线形状一致。