[实用新型]四脚爬行机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及应用型小型机器人领域，且特别涉及一种四脚爬行机器人。 

背景技术

随着当今社会的机械化生产，在货物运送和传递的过程中对机器人的应用越来越广泛，尤其是在多脚爬行机器人的应用方面。 

现有的爬行机器人由铰链杆件机构组成。运动时平稳，适合不同环境下的使用;但它对控制的要求很高，操作比较复杂，在平地行走时运动幅度不大，动作缓慢。 

国外在多脚爬行机器人方面的研究已经有一百多年的历史，成果也较多，但是它们大多结构复杂、造价昂贵，远远超出了发展中国家人民的经济承受能力。国内的研究相对较晚，虽然也诞生了很多专利，但由于受到体积、重量、稳定性及安全性的限制，还没有产品真正投入使用。由此可见，为了解决爬行机器人使用受限的问题，同时考虑到我国使用者的经济承受能力，需要研究一种价格低廉、功能多样的多脚爬行机器人。 

实用新型内容

为了克服已有技术中存在的至少一个问题，本实用新型提出一种方便高效，简单可行的四脚爬行机器人。 

为了实现上述目的，本实用新型提出一种四脚爬行机器人，包括机架、腿部机构和驱动部件，所述腿部机构包括连接于所述机架的四脚，所述四脚布局的方式为前后各分布两脚，所述驱动部件位于所述机架的大致中心的位置。 

可选的，所述驱动部件包括电机，所述电机固定于所述机架的底部。 

可选的，所述腿部机构还包括安装于所述机架两端的脚轴，所述脚通过所述脚轴连接到所述机架上。 

可选的，还包括副转动轴和副转动轴架，所述副转动轴的一端安装于所述副转动轴架上，所述副转动轴架固定于所述机架上。 

可选的，还包括由所述驱动部件驱动的齿轮组合，所述副转动轴的另一端和所述齿轮相连接。 

可选的，所述副转动轴上设有连杆，所述脚与所述连杆相铰接。 

可选的，在所述机架的中轴线上，等距设有三个齿轮箱，两端的齿轮箱内均设有所述齿轮组合，所述齿轮组合为三个成品字形排布的斜齿轮。 

可选的，中间的所述齿轮箱内安装有轴线相互垂直的涡轮和蜗杆，所述蜗杆和所述驱动部件相连。 

可选的，所述副转动轴、所述连杆、所述脚和所述机架形成曲柄摇杆机构。 

本实用新型四脚爬行机器人的有益效果主要表现在：本实用新型四脚爬行机器人结构设计新颖简单，体积小巧，通过对各脚的协调控制，保证了机器人的稳定性，可广泛应用于狭小空间作业。 

附图说明

图1为本实用新型四脚爬行机器人的立体图。 

图2为本实用新型四脚爬行机器人的仰视图。 

图3为本实用新型四脚爬行机器人的侧视图。 

具体实施方式

下面结合实施例和附图1至图3对本实用新型作进一步的描述。 

本实用新型提出一种四脚爬行机器人，包括机架8、腿部机构1、2和驱动部件6，所述腿部机构1、2包括连接于所述机架8的四脚2，所述四脚2布局的方式为前后各分布两脚，所述驱动部件6位于所述机架8的大致中心的位置。下面，对各部件进行详细说明。 

图1为本实用新型四脚爬行机器人的立体图，主要包括：安装于机架8两端脚轴1、脚2与连接在副转动轴4上的连杆3相铰接、副转动轴4一端安装在副转动轴架5上，一端与从动斜齿轮10相连接、电机6固定在机架8底部。 

图2为本实用新型四脚爬行机器人的仰视图，主要包括：三个齿轮箱11等 距安装于机架8中轴线上、三个型号相同的斜齿轮10成品字形安装于两端齿轮箱11内、中间齿轮箱11内安装有轴线相互垂直的蜗轮14与蜗杆13、蜗杆13与电机主轴7相连。 

图3为本实用新型四脚爬行机器人的侧视图，主要包括机架8、左右前后脚2以及与各脚和各副转动轴4连接的连杆3、副转动轴主4要依靠安装在机架8上的副转动轴架5和齿轮箱11来固定的、主轴12贯穿中间齿轮箱11与两端齿轮箱11内斜齿轮10连接、主轴12中间部分安装有蜗轮14、蜗轮14与安装在电机主轴7上的蜗杆13相啮合、电机6安装在机架8底部。