[实用新型]工业机器人用单臂旋转双叉式机械手臂

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人用单臂旋转双叉式机械手臂。

背景技术

光电产业中，要求对取放片生产节拍比较高，同时要求对设备进行成本控制。随着面板高投入，高风险，高利润产业的发展，目前行业趋势发生了微妙的变化，一方面要降低设备成本，另一方面满足产品有良好的品质的状况下，能实现最大化的生产，而这个最大化的生产过程中，搬运机器人也起着至关重要的作用，而目前机器人快速搬送方法有三：一是最大化提高机器人运行速度，二是优化机器人运动轨迹，三是采用双臂双叉(fork)设计。但这些方案多少存在可靠性及成本方面的不足之处。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种工业机器人用单臂旋转双叉式机械手臂，能够在实现双叉式作业的同时减少手臂数量。

一种工业机器人用单臂旋转双叉式机械手臂，包括一端与机器人本体连接的Z轴旋转轴，其特别之处在于：所述Z轴旋转轴的另一端依次与第一旋转轴、伸缩轴和手臂旋转轴连接，并且该手臂旋转轴上还固定有两支手臂叉。

其中两支手臂叉之间间隔180度角。

其中手臂旋转轴与一手臂基座固定连接，在该手臂基座上固定有两支手臂叉。

与现有采用双臂双叉式设计相比，采用本实用新型的技术方案，有效减少了手臂数量，降低了成本，同时实现了双叉的功能。

附图说明

附图1为本实用新型背景技术的结构示意图；

附图2为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

如图2所示，本实用新型是一种工业机器人用单臂旋转双叉式机械手臂，安装在走行轴1上，包括一端与机器人本体2连接的Z轴旋转轴3，该Z轴旋转轴3的另一端依次与第一旋转轴4、伸缩轴5和手臂旋转轴6连接，并且该手臂旋转轴6上还固定有两支手臂叉7，其中两支手臂叉7之间间隔180度角。另外手臂旋转轴6与一手臂基座固定连接，在该手臂基座上固定有两支手臂叉7。

本实用新型的工作原理是：采用单臂双叉式设计，通过一个手臂基座把二支手臂叉7整合在一个旋转轴上，可替代双臂双叉式设计的部分动作(但无法对应同时取放片要求)，从而能够满足降低机械手臂的成本，和提升生产节拍的要求。

本实用新型是通过一个手臂基座把二支手臂叉7整合在一个旋转轴上，来实现取放片的动作流程，举例说明如下：

取放片流程1：

1.左侧设备处于等待状态，右侧卡匣内存有二张玻璃8；

2.机器手(机械手臂，下同)一侧手臂叉7从卡匣内取出一张玻璃8；

3.机器手旋转180度；

4.机器手从卡匣内再取一张玻璃8；

5.机器手放一张玻璃8放入设备内；

6.机器手旋转180度；

7.机器手将另一张玻璃8放入设备内；

说明：左侧为设备，右侧为卡匣平台。

取放片流程2：

1.左侧设备内存在一张制程完毕，待取出玻璃8，右边卡匣内为一张素玻璃8；

2.机器手右臂从卡匣内取出一张素玻璃8；

3.机器手从左侧设备内取出已制程玻璃8；

4.机器手旋转180度；

5.机器手把素玻璃8放入设备内；

6.机器手把已制程完毕玻璃8放入卡匣内；

说明：左侧为设备，右侧为卡匣平台。

以上二种取放片流程，只是二种特例说明，还可根据工艺流程设置其他种机器手动作。