[实用新型]一种沿分裂导线的巡检作业机器人系统

权利要求书

1.一种沿分裂导线的巡检作业机器人系统，其特征是，包括若干个结构相同的驱动臂、联板框架及控制箱，其中驱动臂包括驱动轮机构、升降关节及旋转关节；驱动轮机构包括驱动轮，所述驱动臂成左右对称分布，驱动臂通过驱动轮悬挂在分裂导线上，所述驱动轮机构下端通过旋转关节与升降关节连接，升降关节和控制箱固定在联板框架上；所述控制箱包含锂电池组和机器人控制系统，所述机器人控制系统包括数据接收板、运动控制板、云台控制板、错误检测板、视频录像机、电机驱动器、视觉检测摄像机；所述升降关节及旋转关节上均设有电机驱动器，所述视频录像机和视觉检测摄像机通过云台和云台驱动器与CAN总线连接，所述数据接收板、运动控制板、云台控制板、错误检测板、电机驱动器均与CAN总线连接。

2.如权利要求1所述的沿分裂导线的巡检作业机器人系统，其特征是，所述驱动轮机构包括驱动电机、驱动轮、驱动轴、传动装置及固定板；所述固定板一端通过旋转关节与升降关节连接，另一端铰接驱动轴；所述驱动轴两端分别设有驱动轮及传动装置；驱动电机与传动装置连接固定。

3.如权利要求1所述的沿分裂导线的巡检作业机器人系统，其特征是，所述升降关节包括底板、丝杠、丝杠螺母、直线导轨、滑块、直流电机、连接板、限位开关及轴承座；所述丝杠通过轴承座与底板相连，丝杠一端与直流电机相连，丝杠上设置有丝杠螺母；所述直线导轨固定在底板上，与丝杠平行，直线导轨上设置有能自由滑动的滑块，连接板将丝杠螺母和滑块固定在一起；连接板连接旋转关节；丝杠底部固定有限位开关。

4.如权利要求1所述的沿分裂导线的巡检作业机器人系统，其特征是，所述旋转关节包括旋转轴承座、旋转轴、U型连接件、电磁离合器定子、离合器转子及旋转电机；所述旋转轴架设在旋转轴承座上，所述旋转轴承座与升降关节的连接板相连；旋转轴中间通过轴承与U型连接件铰接，U型连接件与驱动轮机构的固定板相连；电磁离合器定子固定在U型连接件上，离合器转子固定在旋转轴上；旋转轴一端与旋转电机相连。