[实用新型]一种俄式电铲左右行车电机同步性反馈系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种俄式电铲左右行车电机同步性反馈系统。

背景技术

随着柔性控制技术不断应用于各个领域，其软特性正被人们所认知和认可。目前国内的俄式电铲其行车机构均是两个独立的调速系统，当电铲工作于长距离移车时，经常出现左右两侧不同步的情况，由此带来的机械损伤积累显著，最终使传动主轴偏心或者履带崩裂。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种使电铲机械损伤少、使用寿命长的俄式电铲左右行车电机同步性反馈系统。

本实用新型解决上述问题的技术方案是：一种俄式电铲左右行车电机同步性反馈系统，包括转速同步性反馈单元、电流同步性反馈单元和移相控制单元，转速同步性反馈单元包括第一反馈源比例调节器、第一差值放大器、第一双通道比较器、第一PID调节器、第一反相器、第一开关和第二开关，第一反馈源比例调节器的输入端接测速发电机，输出端与第一差值放大器的输入端连接，所述第一差值放大器的输出端分别与第一双通道比较器、第一PID调节器连接，第一双通道比较器的输出端分别与第一反相器输入端、第一开关相连，第一反相器的输出端连接第二开关，第一PID调节器的输出端分别与第一开关、第二开关连接，第一开关、第二开关与第一反馈源比例调节器连接，电流同步性反馈单元包括第二反馈源比例调节器、第二差值放大器、第二双通道比较器、第二PID调节器、第二反相器、第三开关和第四开关，第二反馈源比例调节器的输入端接电流传感器，输出端与第二差值放大器的输入端连接，所述第二差值放大器的输出端分别与第二双通道比较器、第二PID调节器连接，第二双通道比较器的输出端分别与第二反相器输入端、第三开关相连，第二反相器的输出端连接第四开关，第二PID调节器的输出端分别与第三开关、第四开关连接，第三开关、第四开关与第二反馈源比例调节器连接，移相控制单元与第一开关、第二开关、第三开关、第四开关连接。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型为嵌入式系统，针对俄式电铲两侧相对独立的直流行车电机调速系统嵌入转速和电流同步性控制，避免两侧行走机构长距离行车时不同步带来的机械损伤，降低了机械震动，从而延长了设备的使用寿命，同时具有安装维护简单、易操作的优点。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步的说明。

如图1所示，本实用新型包括转速同步性反馈单元、电流同步性反馈单元和移相控制单元，转速同步性反馈单元包括第一反馈源比例调节器、第一差值放大器、第一双通道比较器、第一PID调节器、第一反相器、第一开关和第二开关，第一反馈源比例调节器的输入端接测速发电机，输出端与第一差值放大器的输入端连接，所述第一差值放大器的输出端分别与第一双通道比较器、第一PID调节器连接，第一双通道比较器的输出端分别与第一反相器输入端、第一开关相连，第一反相器的输出端连接第二开关，第一PID调节器的输出端分别与第一开关、第二开关连接，第一开关、第二开关与第一反馈源比例调节器连接，电流同步性反馈单元包括第二反馈源比例调节器、第二差值放大器、第二双通道比较器、第二PID调节器、第二反相器、第三开关和第四开关，第二反馈源比例调节器的输入端接电流传感器，输出端与第二差值放大器的输入端连接，所述第二差值放大器的输出端分别与第二双通道比较器、第二PID调节器连接，第二双通道比较器的输出端分别与第二反相器输入端、第三开关相连，第二反相器的输出端连接第四开关，第二PID调节器的输出端分别与第三开关、第四开关连接，第三开关、第四开关与第二反馈源比例调节器连接，移相控制单元与第一开关、第二开关、第三开关、第四开关连接。

本实用新型以PID调节器核心，两个反馈单元内部的功能调节基本一致，其工作原理如下：

转速同步性反馈单元：左右行车速度反馈源进系统后经过第一反馈源比例调节器对其进行比例修正，从而保证其信号的有效性和可比可调性，之后同时进入第一差值放大器，对其比差输出，差值输出后分两路，一路进入第一PID调节器对差值信号进行进一步的比例调整、积分时间和微分状态控制，一旦其外部逻辑打通，第一PID调节器将调节值输出到第一开关和第二开关；另一路差值经第一双通道比较器比较输出高低两种电平分别控制第一开关和第二开关，使得调节信号在高低不同状态下通过相应的电流开关从该系统输出耦合到原行走调速系统的反馈环节，并对原反馈信号进行适当的增益或者衰减，通过移相控制单元实现最终的同步性输出。

电流同步性反馈单元：左右行车电流反馈源进系统后经过第二反馈源比例调节器对其进行比例修正，从而保证其信号的有效性和可比可调性，之后同时进入第二差值放大器，对其比差输出，差值输出后分两路，一路进入第二PID调节器对差值信号进行进一步的比例调整、积分时间和微分状态控制，一旦其外部逻辑打通，第二PID调节器将调节值输出到第三开关和第四开关；另一路差值经第二双通道比较器比较输出高低两种电平分别控制第三开关和第四开关，使得调节信号在高低不同状态下通过相应的电流开关从该系统输出耦合到原行走电流系统的反馈环节，并对原反馈信号进行适当的增益或者衰减，通过移相控制单元实现最终的同步性输出。