[实用新型]变电站巡检机器人组合式安全防护系统

权利要求书

1.一种变电站巡检机器人组合式安全防护系统，其特征是，包括磁导航装置、超声避障装置、安全触边装置、电机抱闸装置、电机欠压保护与过流保护装置、安全报警装置和运动控制器，所述磁导航装置设置于与机器人运行的磁轨道相对应的机器人上；所述超声避障装置设置于机器人前端，且该装置与设置于机器人上的运动控制器相连；安全触边装置设置于机器人前后端上，电机抱闸装置安装于机器人的驱动轮的轮轴处，电机欠压保护与过流保护装置安装在运动控制器上，安全报警装置安装于机器人上且与运动控制器相连；运动控制器与设置于机器人上的工控机相连，工控机通过无线模块与基站及远程控制中心无线通信。 

2.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述磁导航装置包括至少一个磁传感器组，每个磁传感器组包含至少五个磁传感器，磁传感器组安装在机器人的前端，磁传感器组与运动控制器通信。 

3.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述超声避障装置至少一个超声探头和超声波检测模块，超声探头设置于机器人前端，且超声探头通过超声波检测模块与运动控制器相连。 

4.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述安全触边装置包括至少两个安全触边，分别安装在机器人的最前端和最后端。 

5.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述电机抱闸装置包括两个抱闸制动器，分别安装在机器人的两个驱动轮的轮轴处。 

6.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述电机欠压保护与过流保护装置包括安装在运动控制器上的欠压与过流保护模块。 

7.如权利要求1所述的系统，其特征是，所述安全报警装置包括声光电报警模块，它与运动控制器相连接。