[实用新型]一种用于机械手位置示教的刻度板组件

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，特别涉及一种用于机械手位置示教的刻度板组件。

背景技术

在液晶显示面板的制作过程中，机械手对玻璃基板的取放、转送等起到至关重要的作用。机械手的位置偏差，不仅会引起工艺不良、产品报废，严重时会导致玻璃破碎、机械手损坏、设备停机、生产停滞，给工厂带来严重的经济损失。造成机械手位置偏差的原因有很多种，设备长期使用的磨损、老化、人员的操作失误、软件或信号的错误均可能导致机械手错位；同时，某些产品的更换也需要机械手取放玻璃的位置进行更改，机械手位置示教是生产线上最基本的作业内容之一。

一般LCD搬送用机械手的设备构造如图1所示：机械手前端托玻璃用的玻璃载臂2为固定结构，玻璃基板3通过玻璃载臂2上的真空吸盘1固定在玻璃载臂2上。机械手的Y方向运动通过运动臂4的伸缩来实现，机械手θ方向的旋转通过运动臂4的转动来实现，机械手X方向的运动通过底座5的左右移动来实现，机械手Z方向的运动，通过底座5的升降来实现。

如果机械手发生位置偏差，在位置示教时一般用玻璃基板进行调试，由于玻璃为易碎品，在调试时稍有不慎，就会发生碰撞导致玻璃破碎，而且，碰撞一般都会引起各轴位置数据的偏移，对生产造成严重的影响。在调试的过程中，由于没有定量化的坐标，所以每次变动一个位置坐标时，难以把握变动量的大小；同时，Y方向和θ方向的位置示教均需要对运动臂4进行调整，这两个变量不是独立的变量，调节时更需要相对准确的坐标。在一般情况下，机械手单方向发生错位，比较娴熟的工程师1个小时即可解决问题，但如果发生严重的碰撞，机械手的X、Y、Z、θ均发生较大偏移，那进行位置示教可能需要一天甚至几天的时间才能完成。

实用新型内容

（一）要解决的技术问题

本实用新型要解决的技术问题是：如何提供一种用于机械手位置示教的刻度板组件，以克服传统示教过程中被装载物和机械手发生碰撞后对原本已经不准确的各点位数据造成二次破坏的问题。

（二）技术方案

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种用于机械手位置示教的刻度板组件，其包括：角形刻度板、半圆形刻度板和矩形刻度板；

所述角形刻度板包括对应所述机械手内侧的第一矩形部分，以及对应所述机械手外侧的三角形部分，所述第一矩形部分的一条边与所述三角形部分的一条边重合；

所述半圆形刻度板包括对应所述机械手内侧的第二矩形部分，以及对应所述机械手外侧的半圆形部分，所述第二矩形部分的一条边与所述半圆形部分的直径重合；

所述矩形刻度板整体呈矩形。

其中，所述角形刻度板、所述半圆形刻度板和所述矩形刻度板的边缘均设置有刻度标识。

其中，所述第一矩形部分、所述第二矩形部分和所述矩形刻度板上均开设有长条孔；所述长条孔的长度方向垂直于所述机械手的长度方向，并且所述长条孔的边缘均设置有刻度标识。

其中，所述矩形刻度板上平行开设有两个所述长条孔。

其中，所述角形刻度板、所述半圆形刻度板和所述矩形刻度板均采用柔性材料。

其中，所述角形刻度板、所述半圆形刻度板和所述矩形刻度板均采用亚克力材料。

其中，设所述角形刻度板中所述第一矩形部分与所述三角形部分重合的边的长度为L₁，所述三角形部分与所述第一矩形部分不重合的顶点距离所述第一矩形部分最远的边的距离为N₁；

所述半圆形刻度板中所述半圆形的直径的长度为L₂，所述半圆形部分距离其直径最远的点为P，点P距离所述第二矩形部分最远的边的距离为N₂；

所述矩形刻度板的宽为L₃，长为N₃;

则L₁=L₂=L₃，并且N₁=N₂=N₃。

其中，所述角形刻度板中所述三角形部分为等腰三角形，并且所述等腰三角形的底边与所述第一矩形部分的一条边重合。

其中，所述等腰三角形为等腰直角三角形。

其中，所述组件为用于液晶显示器搬送用机械手位置示教的刻度板组件。

（三）有益效果