[实用新型]一种立体视觉空间动态跟踪装置

权利要求书

1.一种立体视觉空间动态跟踪装置，其特征在于：包括XYZ三维运动平台以及可对一目标物进行立体拍摄并输出目标物的空间坐标信息的立体视觉机构；该XYZ三维运动平台包括底座和架设在底座之上并相互架设的X轴运动机构、Y轴运动机构及Z轴运动机构，在Z轴运动机构上固定有定位指针；该装置还包括用以接收立体视觉机构发来的目标物的空间坐标信息，并对该信息进行处理，之后控制XYZ三维运动平台的XYZ三轴运动机构动作的工控机。

2.根据权利要求1所述的一种立体视觉空间动态跟踪装置，其特征在于：所述的立体视觉机构为一台具有双目的立体视觉摄像机，或者是按一定距离并行排列的两台摄像机。

3.根据权利要求1或2所述的一种立体视觉空间动态跟踪装置，其特征在于：所述的立体视觉机构安装在水平角、俯仰角及高度均可调的三角架上。

4.根据权利要求1所述的一种立体视觉空间动态跟踪装置，其特征在于：所述的XYZ三轴运动机构分别包括轴移动组件及轴滑动组件，且三者呈笛卡尔空间坐标结构设置。

5.根据权利要求4所述的一种立体视觉空间动态跟踪装置，其特征在于：所述的轴移动组件包括基座、安装在基座上的丝杠、与丝杠配合的内嵌滚珠组件以及可带动丝杠转动的伺服电机。

6.根据权利要求5所述的一种立体视觉空间动态跟踪装置，其特征在于：所述的丝杠两端各设置一个限位开关。

7.根据权利要求5所述的一种立体视觉空间动态跟踪装置，其特征在于：所述的伺服电机为带编码器和减速器的直流伺服电机或者为单独带编码器的直流伺服电机，并采用闭环控制。

8.根据权利要求5-7之一所述的一种立体视觉空间动态跟踪装置，其特征在于：所述的轴滑动组件包括安装在上述基座上的两根导轨及与导轨配合的导轨滑动组件，该导轨滑动组件与所述内嵌滚珠组件固定连接。

9.根据权利要求8所述的一种立体视觉空间动态跟踪装置，其特征在于：所述的导轨滑动组件上固定有一支撑组件。

10.根据权利要求4所述的一种立体视觉空间动态跟踪装置，其特征在于：所述XYZ三轴运动机构还包括设置在所述轴移动组件一侧的光栅尺及设置在所述滑动组件上的光栅尺探头，该光栅尺探头置于光栅尺上。