[实用新型]一种应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于智能机器人领域，尤其涉及一种应用于中央空调管道清洗的智能机器人。 

背景技术

随着科技的飞速发展与社会的不断进步,中央空调已经普遍应用于大型建筑用以对环境温度进行调节，中央空调能够实现对大量用户温度调节进行综合系统控制，并且能够实现低碳化节能化。但是中央空调的污染问题已日趋严重，由于人工不能进入直接打扫，使得管道尘埃堆积、细菌密布。因此解决中央空调通风系统的清洗问题已经是一项亟待解决的问题。 

随着需求的日益强烈，已经有一些清洗中央空调管道的实用新型和设计应运而生，其主要依靠类似智能车的机器人，使用旋转电机带动毛刷对管道进行清洗，同时也有通过振打，吸尘等方式来进行的。但是中央空调管道的分布日益复杂，现今市场上所研究出的机器人只能实现平直管道的清洗工作，最新研制出的机器人最多只能实现最大40°角的爬坡清洗，并不能彻底满足对中央空调管道清洗的需求。 

发明内容

本实用新型的目的在于针对现有技术的不足，提供一种应用于中央空调管道清洗的四轮六脚式智能机器人。本实用新型在平直管道中使用四轮驱动的方式进行行进，同时通过六只脚在管道壁上以类似爬行的方式进行行进，能够实现机器人跨越坑洞以及上下爬行，同时通过球形电机控制毛刷对管道进行清洗。 

本实用新型的目的是通过以下技术方案来实现的：一种应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人，它包括毛刷控制模块、清扫杆控制球形电机、紫外杀菌模块、伸缩杆、中央控制模块、电源供电模块、摄像监控模块、无线通讯传输模块、电机驱动模块、爬行机械脚控制模块、步进式电机、车轮、爬行机械脚、机械脚控制球形电机、辅助支撑杆、电磁阀装置、支撑杆卡槽扇叶、扇叶实心洞、扇叶空心洞、扇叶连接孔、套筒、智能机器人、永磁铁芯、机器人底盘、卡盘控制模块、远程监控PC机；电磁阀装置由电磁阀装置A部分和电磁阀装置B部分组成；中央控制模块、电源供电模块、无线通讯传输模块、电机驱动模块、爬行机械脚控制模块、步进式电机和机械脚控制球形电机均固定于机器人底盘上，爬行机械脚与机械脚控制球形电机相连，车轮连接在步进式电机上，步进式电机连接在机器人底盘上。 

进一步地，所述辅助支撑杆、电磁阀装置A部分、电磁阀装置B部分、支撑杆卡槽扇叶、卡盘控制模块均嵌入机器人底盘内部，其中，所述电磁阀装置A部分、电磁阀装置B部分分别在机器人底盘的左右两边，辅助支撑杆穿过机器人底盘内部，两端分布连接电磁阀装置A部分、电磁阀装置B部分，支撑杆卡槽扇叶位于电磁阀装置A部分的末端与卡盘控制模块相连接；支撑杆卡槽扇叶的中心具有扇叶连接孔，圆周上均匀分布两个扇叶实心洞和两个扇叶空心洞，支撑杆卡槽扇叶通过扇叶连接孔固定在机器人底盘内部，中央控制模块通过卡盘控制模块控制支撑杆卡槽扇叶旋转。 

进一步地，所述辅助支撑杆外层是套筒，内部为一个永磁铁芯，永磁铁芯两端分别为永磁铁S级和永磁铁N级，支撑杆置于电磁阀装置内，在电磁阀装置A部分和电磁阀装置B部分中运动，实现电控伸缩的功能 

本实用新型的有益效果是，本实用新型应用于中央空调管道清洗的四轮六脚式智能机器人根据采集到的环境数据，进行管道的自动清洗工作，并且通过六脚爬行装置，实现机器人上下爬行及跨越坑洞的功能，实现对中央空调管道的全面清洗能力，同时实时发送采集的环境数据通过无线传输装置发送回用户，用户可对机器人的清洗情况进行实时监控，同时用户也可以对机器人进行远程遥控，机器人接收控制命令后按照用户的指令完成对中央空调管道的清理工作；本实用新型可以应用于现今使用的大部分中央空调管道，进行除尘及消毒工作，操作简单，适应性强。

附图说明

图1是应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人的组成结构示意图； 

图2是应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人的远程通信方式图；

图3是应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人的内部模块连接图；

图4是应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人的侧视图及其摄像监控系统与清扫系统旋转示意图；

图5是应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人的辅助支撑结构示意图；

图6是应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人的辅助支撑杆结构示意图；

图7是应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人的支撑杆卡槽扇叶结构示意图；

图8是应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人的整体过程流程图；

图9是应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人的清洗过程流程图；

图10是应用于中央空调管道清洗的智能六脚爬行机器人的行走方式判断流程；