[实用新型]一种四足并联腿步行机器人分布式控制系统有效
| 申请号： | 201220608695.8 | 申请日： | 2012-11-15 |
| 公开（公告）号： | CN203149351U | 公开（公告）日： | 2013-08-21 |
| 发明（设计）人： | 程淑红;张典范;卢慧娟;程树春 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 并联 步行 机器人 分布式 控制系统 | ||
【权利要求书】：
1.一种四足并联腿步行机器人分布式控制系统，其特征在于：包括控制层和执行层，所述控制层为主控计算机，主控计算机通过CAN总线接口卡连接到CAN总线；所述执行层主要由各分支控制器组成，集成CAN通信接口的DSP控制器TMS320F28016作为分支控制器，各分支控制器通过CAN收发器连接到总线。
2.根据权利要求1所述的一种四足并联腿步行机器人分布式控制系统，其特征在于：该步行机器人设计为四条独立的模块化并联腿机构，每条腿采用六自由度的3-SPU结构，其中每个SPU支链由一个三自由度铰链与上部平台连接，一个虎克铰链与脚部平台连接，一个直线驱动缸为主动件，分支控制器嵌入到直线驱动缸中。
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