[实用新型]旋转机械手爪及其旋转机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种旋转机械手爪及其旋转机械手。

背景技术

随着科技的发展，人们发明了机械手来代替人的繁重劳动，用以实现生产的机械化和自动化，并能在有害的环境下操作以保护人身安全，因而机械手被广泛地应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等方面。机械手具有能模仿人手和臂的某些动作的功能，能按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，并且有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点。

机械手在机械化、自动化生产过程中是一种不可缺少的新型装置，因此机械手被广泛的运用于各种自动生产线中。其中在液晶显示屏的自动生产过程中，就需要用机械手将在校准平台上已校准好的液晶显示面板玻璃移动到下一个操作环节，对液晶显示面板玻璃进一步处理，但是现有的机械手只能X向水平移动、Z向上下运动和以Z轴为中心旋转固定角度（如90度），并且每一个吸嘴需要配置一个真空管。 

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，向社会提供一种能在X向水平移动、Z向上下运动和以Z轴为主心旋转任意角度的旋转机械手爪及其旋转机械手。

本实用新型的一种技术方案是：设计一种旋转机械手爪，包括驱动装置和吸附装置，所述驱动装置驱动所述吸附装置旋转，所述驱动装置的驱动源是第一可数控电机。

作为对本实用新型的改进，所述驱动装置还包括第一同步主动轮、旋转轴和第一同步从动轮，所述第一同步主动轮与所述第一可数控电机的输出端固定连接，所述第一可数控电机设置在安装基板上，所述第一同步主动轮通过第一同步带驱动与所述旋转轴固定连接的所述第一同步从动轮转动。

作为对本实用新型的改进，所述驱动装置的第一可数控电机的输出端通过联轴器与所述旋转轴的上端固定连接。

作为对本实用新型的改进，所述旋转轴轴心中空，所述旋转轴与所述吸附装置之间有密封圈。

作为对本实用新型的改进，所述吸附装置包括与真空管相通的真空腔体和一个以上的与真空腔体下表面相通的吸嘴，所述旋转轴与一个以上所述真空腔体连接。

作为对本实用新型的改进，还包括感应器，所述感应器设置在所述安装基板上，所述感应器的感应片与所述旋转轴接触连接。

作为对本实用新型的改进，还包括轴承，所述旋转轴通过所述轴承固定在所述安装基板上，所述轴承是深沟球轴承、调心球轴承或调心滚子轴承。

作为对本实用新型的改进，还包括万向接头，所述万向接头与所述旋转轴连接，所述万向接头是单节万向接头或双节万向接头。

作为对本实用新型的改进，所述第一可数控电机是伺服电机或步进电机。

本实用新型的另一种技术方案是：设计一种旋转机械手，包括上述技术方案中的旋转机械手爪。

本实用新型具有提高工作效率、提高产品品质、安全性好、结构简单、可以在X向水平移动、Z向上下运动和以Z轴为主心旋转任意角度，并且所有的吸嘴只需要配置一个真空管的优点。

附图说明

图1是本实用新型旋转机械手爪实施例一的平面结构示意图。

图2是本实用新型旋转机械手爪实施例二的平面结构示意图

图3是本实用新型旋转机械手一种实施例的立体结构示意图。

其中：5.旋转机械手爪；100．安装基板；101.第一可数控电机；102.第一同步主动轮；103.第一同步从动轮；104.第一同步带；105.感应器；106.轴承；107.真空管；108.吸附装置；109.万向接头；110.旋转轴；111.直线导轨副；112.气缸；113.真空压力表；114.第二同步主动轮；115.第二同步从动轮；116.第二同步带；117.基架；118.连接板；119.垂直连接板；121.联轴器；1001.电机张紧板；1002.旋转感应片；1003.上真空腔体；1004.下真空腔体；1005.吸嘴；1006.直线导轨；1007.滑块。

具体实施方式

     请参见图1，图1揭示的是本实用新型旋转机械手爪实施例一的平面结构示意图,包括第一可数控电机101、第一同步主动轮102、旋转轴110、第一同步从动轮103、第一同步带104、万向接头109、感应器105、真空管107、轴承106和吸附装置108，所述吸附装置108包括上真空腔体1003、下真空腔体1004和一个以上吸嘴1005。