[实用新型]一种45度全向轮

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全向轮，尤其涉及一种从动轮轴线与轮毂轴线呈45度夹角的全向轮。

背景技术

全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子，它的特点是在大轮子的周围分布有与大轮成一定角度的小轮，大轮可以作为主动轮或从动轮，小轮作为从动轮。若大轮作为主动轮旋转，全向轮就只会提供给机架沿小轮轴向上的力，在小轮径向上自由滑动。

现有全向轮的大轮与小轮的角度通常分为90度和45度两种。当三个或三个以上的全向轮互成一定角度排布时，通过控制轮子间的速度组合，即可实现设备在不转向的情况下直接向任意方向的运动。由于这种特征，运用全向轮的移动平台相比普通轮系平台，具有更高的运动灵活性，能适应在更狭小的空间中运动。

其中45度的全向轮较为特殊，每款45度全向轮都需要有左旋型号和右旋型号两种。多个左旋和右旋型号组合使用时，才能构成一个完整的全向轮轮系。现有技术的45度全向轮，存在或部分存在以下问题：轮毂与从动轮支撑件由多个部件组合而成，非整体成型，强度与工艺性差；没有一种结构能够适应小体积与轻质量的需求，无法应用于小型精密的场合；左旋轮毂与右旋轮毂不能统一，零件共用性差；从动轮数量少细分数少，对使用环境和安装精度要求苛刻，实际使用中常造成运动不平稳等问题；结构复杂、零部件多、不利于工业化批量生产。

授权公告号为CN 202115266U，授权公告日为2012年1月18日的中国专利文献公开了一种重载自驱动全向轮，包括全向轮体、传动轴、联轴器、减速机及伺服电机，其特征在于：全向轮体由轮辐、沿圆周方向均匀分布在轮辐外圈的6—16个辊子心轴、安装在辊子心轴上的小辊子、两个使轮辐与辊子心轴定位的端盖组成，端盖与辊子心轴通过轴承连接，端盖与轮辐为固定连接；每个辊子心轴与传动轴轴线空间所成夹角相等为30—60度，相邻小辊子在空间分布上具有重合度，所有小辊子组成的外廓包络面是一个与车轮的理论轮廓面重合圆柱面。该中国专利文献存在以下缺陷：

1、轮毂由轮辐与端盖用螺钉组合而成，不是一体轮毂，靠螺钉摩擦力传递扭矩，在大负载的情况下，螺钉容易断裂，结构易失效。

2、无法实现小型与轻质量。在轮体结构加大时，加工材料浪费极大。在相同材料的情况下，整轮强度低。

3、零部件多，结构复杂，材料冗余性大，加工量大，工艺性差，不符合工业产品的设计原则。

实用新型内容

本实用新型为了克服上述现有技术的缺陷，提供一种45度全向轮，本实用新型任意轮毂为一体成型结构，具有结构强度高，便于工业化批量生产的特点。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种45度全向轮，包括轮毂和从动轮，其特征在于：所述轮毂为两个，两个轮毂均为一体成型结构，形成两个环形工作面，轮毂中心设置有用于固定连接的法兰盘；每个环形工作面的外围上分布有多个从动轮固定件。

所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片、过渡片和第二固定片；两环形工作面上的从动轮固定件是错位布置的，两环形工作面的第一固定片上开有用于安装从动轮的圆孔，从动轮经从动轮轴安装在两环形工作面上第一固定片的两圆孔之间，从动轮轴线与轮毂中心轴线呈45度。

所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片、过渡片和第二固定片；两环形工作面上的从动轮固定件是错位布置的，两环形工作面的第二固定片上开有用于安装从动轮的圆孔，从动轮经从动轮轴安装在两环形工作面上第二固定片的两圆孔之间，从动轮轴线与轮毂中心轴线呈135度。

所述从动轮固定件的横截面呈碗型或盘型，包括第一固定片、过渡片和第二固定片；两环形工作面上的从动轮固定件是错位布置的，在环形工作面的第一固定片和第二固定片上均开有用于安装从动轮的圆孔。

所述从动轮固定件与轮毂为一体成型结构。

所述环形工作面为环形斜面。

所述轮毂上设置有环形凸起。

所述两个轮毂通过点焊固连，两个法兰盘互相贴合。

每个环形工作面的外围上均匀分布有多个从动轮固定件。

所述从动轮内部嵌有轴承。

本实用新型的有益效果在于：

一、两个轮毂均为一体成型结构，使全向轮结构简单，强度高，重量轻，能够实现小型化，便于工业化批量生产。