[实用新型]双悬挂杆式六自由度锻造操作机

权利要求书

1.一种双悬挂杆式六自由度锻造操作机，其特征在于：大车车架底部通过铰链与大车底盘连接，移动机构安装在大车底盘上，夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，该钳杆前端固联在前连接件的中心通孔内，该前连接件的两侧分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器铰接在一对前悬挂杆上，该一对前悬挂杆的一端通过铰链与前提升臂的一端相连，该前提升臂的另一端通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该一对升降直线驱动器的另一端通过铰链与后悬挂杆的一端相连，该后悬挂杆的一部位与后左右直线驱动器铰接，该后左右直线驱动器的中部与上述钳杆的后端固联，上述钳杆的中部固联在中连接件的中心孔内，该中连接件的两侧与一对中左右直线驱动器的一端固联，该一对中左右直线驱动器与一对前后直线驱动器的一端铰接，该一对前后直线驱动器的另一端分别通过铰链与前悬挂杆的另一端相连，上述前提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述后悬挂杆的另一端通过铰链与后提升臂的一端相连，该后提升臂的另一端分别通过铰链与一对俯仰直线驱动器的一端相连，该一对俯仰直线驱动器的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述后提升臂的一部位通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

2.根据权利要求1所述的双悬挂杆式六自由度锻造操作机，其特征是：所述一对升降直线驱动器、一对俯仰直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对前左右直线驱动器和中左右直线驱动器均左右对称安装在大车车架上。

3.一种双悬挂杆式六自由度锻造操作机，其特征在于：大车车架底部通过铰链与大车底盘连接，移动机构安装在大车底盘上，夹钳后端通过铰链与钳杆前端连接，该钳杆前端固联在前连接件的中心通孔内，该前连接件的两侧分别与一对前左右直线驱动器的一端固联，该一对前左右直线驱动器铰接在一对前悬挂杆上，该一对前悬挂杆的另一端分别通过铰链与前提升臂的一端相连，该前提升臂的另一端分别通过铰链与一对俯仰直线驱动器的一端相连，该一对俯仰直线驱动器的另一端分别通过铰链与后提升臂的一端相连，该后提升臂的另一端通过铰链与后悬挂杆的一端相连，该后悬挂杆的另一端与后左右直线驱动器铰接，该后左右直线驱动器的中部与上述钳杆的后端固联，上述钳杆的中部固联在中连接件的中心孔内，该中连接件的两侧分别与一对中左右直线驱动器的一端固联，该一对中左右直线驱动器与一对前后直线驱动器的一端铰接，该一对前后直线驱动器的另一端铰接在前悬挂杆上，上述前提升臂的一部位和上述后提升臂的一部位分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上，上述后悬挂杆的一部位通过铰链与一对升降直线驱动器的一端相连，该一对升降直线驱动器的另一端分别通过铰链连接在大车车架两侧壁上。

4.根据权利要求3所述的双悬挂杆式六自由度锻造操作机，其特征是，所述一对升降直线驱动器、一对俯仰直线驱动器、一对前后直线驱动器、一对前悬挂杆、一对前左右直线驱动器和中左右直线驱动器均左右对称安装在大车车架上。