[实用新型]一种具有大横向位移的二自由度并联机构

权利要求书

1.一种具有大横向位移的二自由度并联机构，由动平台（10）、定平台（9）以及连接动平台与定平台的支链构成，支链的一端与动平台铰接，另一端与定平台上的滑动副铰接，各铰接点（A）的铰接轴线全部平行布置，滑动副的运动方向也相互平行，铰接轴线与滑动副的运动方向相互垂直，其特征在于，所述支链包括三个平行四边形机构，其中，定平台下侧的滑动副、第一连杆（1）、第二连杆（2）和第三连杆（3）构成第一平行四边形机构，该第一平行四边形机构中所述滑动副与第二连杆平行；同时，所述第二连杆与布置在其右侧的第四连杆（4）、所述动平台以及第五连杆构（5）成第二平行四边形机构，该第二平行四边形机构中所述动平台与第二连杆平行，从而保证动平台与定平台始终平行；所述第一连杆、第四连杆与第六连杆（6）、第七连杆构（7）成第三平行四边形机构，该第三平行四边形机构中第一连杆与第六连杆平行，第四连杆与第七连杆平行，第七连杆的端部与定平台上侧的滑动副铰接。 

2.根据权利要求1所述的一种具有大横向位移的二自由度并联机构，其特征在于：所述第三平行四边形机构位于第一平行四边形机构的上侧；其中，第七连杆的一端与第一连杆的中点铰接，第七连杆另一端同时与定平台上侧的滑动副以及第六连杆的一端铰接，第六连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与动平台的上端铰接，第四连杆的中点铰接着第一连杆的一端以及第二连杆的上端，第一连杆的另一端铰接在定平台下侧的滑动副上； 

所述第一、第三、第四连杆等长，第五、第六、第七、第八连杆等长且长度为所述第一、第三、第四连杆的二分之一；第二连杆以及动平台的长度，与定平台下侧的滑动副上第一连杆和第三连杆的两铰接点之间的距离等长。 

3.根据权利要求1所述的一种具有大横向位移的二自由度并联机构，其特征在于：所述第三平行四边形机构位于第一平行四边形机构的上侧；其中，第七连杆的一端与第一连杆的中点铰接，第七连杆另一端同时与定平台上侧的滑 动副以及第六连杆的一端铰接，第六连杆的另一端与第四连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与动平台的上端铰接，第四连杆的三分之一长度位置铰接着第一连杆的一端以及第二连杆的上端，第一连杆的另一端铰接在定平台下侧的滑动副上； 

所述第七连杆的长度等于第四连杆的三分之一，第二连杆以及动平台的长度，与定平台下侧的滑动副上第一连杆和第三连杆的两铰接点之间的距离等长。 

4.根据权利要求1所述的一种具有大横向位移的二自由度并联机构，其特征在于：所述第三平行四边形机构位于第一、第二平行四边形机构的下侧；其中第七连杆的一端铰接在定平台上侧的滑动副上，第七连杆的中点与第一连杆的中点铰接，第七连杆的另一端位于第一连杆下方并与第六连杆的一端铰接，第六连杆的另一端与第四连杆的一端以及动平台的上端铰接，第四连杆的另一端与第一连杆的一端以及第二连杆的上端铰接，第一连杆的另一端铰接在定平台下侧的滑动副上； 

所述第一、第三、第七连杆等长，第四、第五、第六连杆等长且长度为所述第一、第三、第七连杆长度的二分之一，第二连杆以及动平台的长度，与定平台下侧的滑动副上第一连杆和第三连杆的两铰接点之间的距离等长。 

5.根据权利要求2所述的一种具有大横向位移的二自由度并联机构，其特征在于：所述第一平行四边形机构还设有第八连杆（8），所述第八连杆设置在第四连杆和第七连杆的中间位置且与第四连杆以及第七连杆平行，第八连杆的两端分别铰接在第六连杆和第一连杆上，形成一个虚约束。 

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种具有大横向位移的二自由度并联机构，其特征在于：所述定平台下侧的滑动副始终位于定平台上侧的滑动副的下方，所述滑动副包括机架上的导轨以及可在导轨上往复滑动的滑块，各连杆的端部通过与滑块的铰接实现与所述滑动副的铰接。 

7.根据权利要求6所述的一种具有大横向位移的二自由度并联机构，其特征在于：所述的各铰接点均采用铰接轴与铰接孔配合的铰接结构。 

8.根据权利要求7所述的一种具有大横向位移的二自由度并联机构，其特征在于：所述二自由度并联机构还配置有一夹具（13），该夹具位于动平台下方，夹具的对称中心线与动平台的轴线平行。