[实用新型]一种旗杆换线机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种具备爬升功能实现旗杆换线的机器人。 

背景技术

爬杆机器人广泛应用于生活中的许多领域，如高压线路检测、喷漆作业、清洗工作等。根据应用特点，爬杆机器人设计为沿杆连续运动的滚动式或尺蠖般运动的攀爬式。 

由于长期的风吹日晒，用于升旗的钢丝绳需要定期更换。现有技术中，均是采用人工的方法更换钢丝绳，这样既不安全，费用也高。 

发明内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能够实现旗杆自动换线的爬杆机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用以下技术方案： 

本实用新型的旗杆换线机器人，包括爬升机构、机械手臂和遥控系统， 

所述爬升机构包括本体支架和均布设置在本体支架内部的若干组爬升部件，驱动轮和支撑轮设置在轮子支架上，且通过升降驱动电机驱动驱动轮构成爬升部件，轮子支架和本体支架相连；其中一组爬升部件的轮子支架与本体支架间设置伸缩装置，通过所述伸缩装置的运动改变该组爬升部件与本体支架内 壁的距离； 

所述机械手臂包括铰接连接的大臂、小臂和设置在小臂一端的机械手，大臂设置在与爬升机构本体支架外壁滑动结合的遥控主板控制盒上，滑动轮伸出遥控主板控制盒与本体支架外壁滑动结合；第一电机驱动遥控主板控制盒和机械手臂左右运动，第二电机驱动大臂远近运动，第三电机驱动小臂上下运动，第四电机驱动机械手抓放； 

所述遥控系统包括手动控制盒和遥控主板控制盒，所述手动控制盒上设有液晶显示屏及遥控天线。 

为更好的实施本发明创造，所述小臂一端设有对应于机械手的摄像头。 

进一步的，所述摄像头将机械手位置及状态信息通过遥控天线传输给液晶显示屏。

为更好的实施本发明创造，所述遥控系统遥控距离为500m-1000m。 

为更好的实施本发明创造，所述伸缩装置设置为平行四连杆结构的活动支架，实现伸缩装置在水平方向自由伸缩。 

为更好的实施本发明创造，所述本体支架设置为环形薄壁形状。 

为更好的实施本发明创造，所述滑动轮与本体支架外壁上下沿形成滑动结合。 

由于采用上述技术方案，本发明创造具备如下有益效果： 

1、伸缩装置的设置，使旗杆换线机器人能够适应不同粗细尺寸的旗杆及旗杆不同位置，增大了该机器人的应用范围及应用灵活性。 

2、摄像头及无线图像传输系统的应用，可通过液晶显示屏显示的图像来更好的控制机器人动作。 

附图说明

图1是本发明创造旗杆换线机器人的俯视图； 

图2是本发明创造旗杆换线机器人的主视图； 

图3是本发明创造旗杆换线机器人遥控系统的结构示意图； 

图中：1、爬升机构； 

101-本体支架；102-爬升部件；103-轮子支架；104-驱动轮；105-支撑轮；106-升降驱动电机；107-伸缩装置。 

2、机械手臂； 

201-大臂；202-小臂；203-机械手；204-滑动轮；205-第一电机；206-第二电机；207-第三电机；208-第四电机。

3、遥控系统； 

301-手动控制盒；302-液晶显示屏；303-遥控天线；304-遥控主板控制盒；305-摄像头。 

具体实施方式

如图1和图2，本实施例的一种旗杆换线机器人，包括爬升机构1、机械手臂2和遥控系统3三部分，其中，爬升机构1包括环形薄壁形状的本体支架101和均布设置在本体支架内部的三组爬升部件102，驱动轮104设置在轮子支架103下端，支撑轮105设置在轮子支架103上端，升降驱动电机106驱动驱动轮104构成爬升部件。轮子支架103通过弯折的铁板与本体支架101相连，弯折铁板形成的空间内设置升降驱动电机106；一组爬升部件的轮子支架103与本体支架101间设置平行四连杆结构的伸缩装置107，通过平行四连杆的运动改变该组爬升部件与本体支架101内壁的距离，从而使旗杆换线机器人适用不同直径的 线杆。其中，平行四连杆结构内连接弹簧。