[实用新型]一种带限位机构的三级传动谐波减速器

权利要求书

1.一种带限位机构的三级传动谐波减速器，包括第一级齿轮副传动减速机构和谐波传动减速器，所述第一级齿轮副传动减速机构包括相啮合的第一级主动齿轮和第一级从动齿轮，实现第一级减速，并驱动所述谐波传动减速器，所述谐波传动减速器实现第二级减速；其特征在于， 

还包括扇形齿轮副传动减速机构和端盖； 

所述扇形齿轮副传动减速机构包括相啮合的主动扇形齿轮和从动扇形齿轮，所述谐波传动减速器驱动所述主动扇形齿轮，所述主动扇形齿轮带动所述从动扇形齿轮，实现第三级减速； 

在所述端盖上形成所述限位机构，所述从动扇形齿轮定位在所述限位机构中，在所述限位机构限定的角度范围内转动。 

2.如权利要求1所述的三级传动谐波减速器，其特征在于， 

所述谐波传动减速器包括波发生器、固定刚轮、柔轮和输出刚轮组件； 

所述波发生器包括凸轮； 

所述输出刚轮组件包括输出刚轮和输出轴； 

所述第一级从动齿轮套设在所述输出轴上，并与所述凸轮紧固连接； 

所述柔轮的半边外齿与所述固定刚轮相啮合，另半边外齿与所述输出刚轮相啮合； 

所述输出刚轮带动所述输出轴，所述主动扇形齿轮与所述输出轴紧固连接。 

3.如权利要求2所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，所述凸轮具有椭圆结构。 

4.如权利要求2所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，所述柔轮的所述另半边外齿与所述输出刚轮1∶1啮合。 

5.如权利要求1或2所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，所述限位机构是在所述端盖上进行型腔的角度设计形成的角度型腔，所述角度型腔具有角度槽，所述从动扇形齿轮定位于所述角度型腔中，在所述角度槽限定的角度范围内来回转动。 

6.如权利要求1或2所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，还包括电机，所述第一级主动齿轮与电机轴紧固连接，被所述电机驱动。 

7.如权利要求1或2所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，还包括电位计，所述电位计与所述输出轴的一端相连。 

8.如权利要求1所述的三级传动谐波减速器，其特征在于，所述第一级主动齿轮是小锥齿轮，所述第一级从动齿轮是大椎齿轮；所述小锥齿轮通过正交方式带动所述大锥齿轮。