[实用新型]四轴运动控制搭载装置

权利要求书

1.一种四轴运动控制搭载装置，包括有智能控制器、伺服电机、伺服控制器、控制台、卷扬柜、搭载装置平台、卷扬装置，其特征在于：所述智能控制器安装在控制台，有四个伺服控制器位于四个卷扬柜中，所述智能控制器与四个伺服控制器之间通过工业总线网络PROFIBUS连接，所述伺服电机作为卷扬装置的动力，位于施工场地四边的四个角，在其上方相同高度位置各固定安装一个定滑轮，卷扬装置上的钢丝绳通过所述定滑轮后，汇集在搭载装置平台上，搭载装置平台上悬挂被移动的吊装货物。

2.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征在于：所述控制台包括有两个操纵杆，通过控制台上的左操作杆和右操作杆，发出运行指令，左操作杆控制吊装货物的上下运动，右操作杆控制吊装货物的左右前后的移动，当左操作杆和右操作杆同时动作时，吊装货物按照两方向上的运动进行叠加，并且吊装货物会按照操作者的操作随时做出调整；所述的控制台还包括有复位按钮和急停按钮，复位按钮用于四轴运动控制搭载装置重新启动，让四轴运动控制搭载装置回到初始状态，急停按钮为在紧急情况下，进行停止并抱闸时使用。

3.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征在于：所述智能控制器的接收模块接收左操作杆和右操作杆的运动指令，并将这些指令信号通过PROFIBUS网络，同步发送到四台伺服控制器，四台伺服控制器驱动四台伺服电机进行加速或减速，正向或反向运行，驱动卷扬装置进行吊装货物移动，伺服电机内装的绝对值编码器将位置信号反馈给伺服控制器，以便于下一步的计算用。

4.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征在于：所述搭载装置平台由两个金属框架构成，一个是承重框架，承重框架下方是悬挂吊钩，另一个是水平框架，水平框架里装有十字分布的两根垂直固定架，固定架上面有钢丝绳的吊环，可用于固定四根钢丝绳，水平框架可以围绕中间的两个固定点旋转。 

5.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征在于：所述卷扬装置上装有自动排线器，且卷扬装置与一减速机相连接，通过减速机齿轮的旋转，带动自动排线器的螺杆旋转，自动排线器和卷扬装置同步旋转，实现自动排线器的左右移动，完成自动排线，卷扬装置和伺服电机经机械轴硬连接，中间不连接减速机。

6.根据权利要求1所述的四轴运动控制搭载装置，其特征在于：所述伺服电机装有自动抱闸装置，所述抱闸装置是集成在伺服电机内部，安装在伺服电机轴上，当伺服电机接收到智能控制器运行信号时，抱闸自动打开，当伺服电机接收到智能控制器停车信号时，自动抱闸，伺服电机一停止旋转，抱闸装置启动，将伺服电机轴进行抱闸制动，即能实现精确停车，又能防止伺服电机溜车，因此，搭载装置可以长时间的悬停在空中。