[实用新型]脑卒中早期康复机器人

权利要求书

1.一种脑卒中早期康复机器人，包括驱动部分、传动部分、执行部分，其特征在于：所述驱动部分采用交流伺服电机(1)；传动部分由谐波减速器(2)、一对直齿轮(4)(18)、一对锥齿轮(13)(15)、两个电磁离合器(5)(17)、五根传动轴(3)(6)(14)(16)(19)、连杆(12)、底座(20)组成，所述电磁离合器一(5)与轴(3)和轴(6)联接；所述电磁离合器二(17)与轴(16)和轴(19)联接；所述连杆(12)为方形截面，与轴(14)、大销轴(11)固定联接；执行部分由脚踏板(9)、支撑板(7)、弹簧(10)、销轴(8)、大销轴(11)组成，所述脚踏板(9)通过两个销轴(8)和支撑板(7)构成铰链联接，和大销轴(11)也构成铰链联接；所述支撑板(7)和轴(6)固定联接；所述弹簧(10)固定在脚踏板(9)和底座(20)之间。

2.根据权利要求1所述的脑卒中早期康复机器人，其特征在于：电磁离合器一(5)接合，电磁离合器二(17)分离时，伺服电机(1)通过谐波减速器(2)驱动轴(3)转动，经过电磁离合器一(5)带动支撑板(7)和脚踏板(9)一起左右摆动，形成第一路传动路线，人体踝关节随着脚踏板左右摆动，即实现脚的内翻、外翻运动。

3.根据权利要求1所述的脑卒中早期康复机器人，其特征在于：电磁离合器二(17)接合，电磁离合器一(5)分离时，伺服电机(1)通过谐波减速器(2)驱动轴(3)转动，直齿轮(4)和(18)啮合带动轴(19)运动，通过电磁离合器二(17)把运动传给轴(16)，锥齿轮(15)和(13)啮合实现轴的90°运动转换，连杆(12)通过大销轴(11)带动脚踏板(9)上下摆动，形成第二路传动路线，人体踝关节随着脚踏板上下摆动，即实现脚的伸、屈运动。

4.根据权利要求1或3所述的脑卒中早期康复机器人，其特征在于：所述弹簧(10)固定在脚踏板(9)和底座(20)之间，当脚踏板(9)上下摆动时，两根弹簧维持脚踏板的转动轴线处于水平位置。