[实用新型]自移动机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种自移动机器人，属于小型家电制造技术领域。

背景技术

自移动机器人是一种常用的小型家电，以其体积小巧、运动灵活的优点得到了广泛的应用。为了对其自移动的行走范围进行有效地监测，现有的自移动机器人通常在功能处理部的顶部设有图像撷取装置，比如：摄像头。但由于现有摄像头通常的设置方式是固定不动的，使摄像范围的大小与自移动机器人的运动方式直接相关。自移动机器人可以通过直行和拐弯等不同的运动方式确定不同的摄像范围。但是，由于摄像头是固定在功能处理部顶部的，因此，摄像头高出于功能处理部上表面的高度是不变的，摄像头就只能在这个高度面上进行拍摄，严重限制了摄像头的摄像范围。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人，通过设置在功能处理部和摄像头之间的摆动装置，实现了摄像头相对于功能处理部的摆动，结构简单，动作稳定，扩大了自移动机器人的视野。

本实用新型的所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种自移动机器人，包括相互连接的功能处理部和移动部，通过控制部控制移动部行走并实现功能处理部的作业，所述的功能处理部的顶部设有摄像头组件，在所述的功能处理部和摄像头组件之间设有摆动装置，所述摄像头组件在摆动装置的带动下，相对于功能处理部摆动。

所述的摆动装置主要包括推动组件和旋转支架组件，所述推动组件设置在所述旋转支架组件的下方并与所述旋转支架组件的一端连接，所述摄像头组件与所述旋转支架组件相连，所述摄像头组件在所述推动组件的带动下，跟随旋转支架组件旋转。

具体来说，所述旋转支架组件主要包括旋转支架和旋转支架轴，旋转支架轴穿设在旋转支架的芯部；所述推动组件主要包括偏心凸轮和小齿轮；旋转支架的下方设有凸轮固定架，旋转支架通过旋转支架轴固定在凸轮固定架上；偏心凸轮固定在凸轮固定架的一侧，凸轮轴与旋转支架轴的设置方向同一平面上的投影相交，偏心凸轮的轮缘置于旋转支架一端的下方；凸轮固定架上设电机和与其相连的小齿轮，所述小齿轮的轮齿和偏心凸轮内侧设置的轮齿相互啮合；所述的凸轮固定架的两侧还分别设有复位弹簧，所述复位弹簧的两端分别与凸轮固定架和旋转支架相连。

根据需要，所述推动组件可以采用不同的结构形式，可以为所述推动组件为升降支架机构，所述升降支架机构中升降支架的伸缩带动旋转支架组件绕旋转支架轴旋转；

或者，所述推动组件为齿轮齿条伸缩机构，齿条伸缩机构中的齿条伸缩带动旋转支架组件绕旋转支架轴旋转。

为了将头部撞板支架组件稳固定位，所述的旋转支架内设有凹槽，在凹槽内部设有头部撞板支架组件，所述的头部撞板支架组件上方通过插接件与所述摄像头组件相连。

为了防止碰撞，所述的凹槽中心设有凸柱，凸柱上套设减振弹簧，所述减振弹簧的上、下两端分别与所述旋转支架和所述插接件相抵顶。

另外，所述的旋转支架上还设有防跌落开关线路板组件，与所述控制部相连，所述减震弹簧支撑头部撞板支架组件伸缩，当摄像头组件顶部碰撞障碍物时，头部撞板支架组件被压下降，触动跌落开关，输出信号给所述控制部。

为了使摄像头在摆动的同时兼具升降功能，所述的摆动装置通过升降机构与所述功能处理部相连，所述的摆动装置与升降机构的顶部相连并随之进行升降动作，升降机构的底部固定在所述功能处理部上；所述的升降机构包括相互连接可伸长或压缩进行升降的支架或者套筒。

为了给偏心凸轮留有适当的工作空间，所述的旋转支架轴通过支座固定支撑在所述凸轮固定架上，旋转支架轴的两端通过卡扣与支座连接定位；支座的高度小于所述偏心凸轮的最大半径。

为了使头部撞板支架组件在旋转支架上有效定位，所述旋转支架上设有定位槽，所述头部撞板支架组件上对应设置有定位销，所述的定位销插入定位槽中，其端部通过卡扣连接定位。

综上所述，本实用新型提供一种自移动机器人，通过设置在功能处理部和摄像头之间的摆动装置，实现了摄像头相对于功能处理部的摆动，结构简单，动作稳定，扩大了自移动机器人的视野。

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。

附图说明

图1为本实用新型自移动机器人的整体结构示意图；

图2为本实用新型摆动装置各个部件的装配爆炸图。

具体实施方式