[实用新型]一种多自由度工业机器人运动控制器

权利要求书

1.一种多自由度工业机器人运动控制器，其特征在于包括手持式控制器、第一组端子板、第二组端子板、电源、开关量驱动输出端、驱动器、第一组电缆线束、电机、第二组电缆线束、编码器组、开关量输入端和光电开关组；其中：所述的手持式控制器、电源、开关量驱动输出端、驱动器通过第一组电缆线束与第一组端子板相连，所述的第一组端子板与第二组端子板通过第二组电缆线束相连，所述的驱动器与电机相连，所述的编码器组、开关量输入端、光电开关组与第二组端子板相连；所述的编码器组、开关量输入端和光电开关组的信号传输到第二组端子板，再通过第二组电缆线束和第一组端子板传输到手持式控制器；所述的手持式控制器的运动控制命令通过第一组电缆线束传输到第一组端子板，再传输到驱动器。

2.根据权利要求1所述的多自由度工业机器人运动控制器，其特征在于，所述的手持式控制器包括CPU、液晶、触摸屏、薄膜开关、USB接口、FPGA、开关信号、电机控制信号和编码器信号；所述的液晶、触摸屏、薄膜开关、USB接口和FPGA与CPU相连；所述的开关信号、电机控制信号和编码器信号与FPGA相连，通过FPGA把开关信号和编码器信号送入CPU，通过CPU把电机控制信号送出到驱动器。

3.根据权利要求1或2所述的多自由度工业机器人运动控制器，其特征在于，所述电源为5V供电电源。