[实用新型]一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎

权利要求书

1.一种具有全方位角度反馈的柔性脊椎，其特征在于，它包括脊椎、底座和若干驱动反馈单元；其中，所述底座部分包括底板（11）和固定在底板中心的基座（9），脊椎部分包括柔性脊椎体（1）、脊椎环（2）、顶部法兰（7）和底部法兰（8），柔性脊椎体（1）的一端固定顶部法兰（7），另一端固定底部法兰（8），底部法兰（8）固定在基座（9）的中心孔上，柔性脊椎体（1）外圆周沿轴线方向均匀固定若干脊椎环（2）；驱动反馈单元沿圆周均匀布置在底座上，每个驱动反馈单元包括一个位移传感器（12）、一个拉紧器（14）和一根SMA丝（3）；位移传感器（12）固定在底板上，它的位移线（4）穿过基座（9）侧边的光孔后进入基座（9）的中心孔；拉紧器（14）固定在基座（11）上，SMA丝（3）一端固定在拉紧器（14）上，通过基座（9）侧边的光孔进入基座（9）的中心孔，缠绕压底螺钉（18）后与位移线（4）一起依次穿过底部法兰（8），脊椎环（2）和顶部法兰（7）的圆周孔后，固定在顶部法兰（7）上。