[实用新型]一种物料搬运机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人领域，具体应用于工业现场搬运工件。 

背景技术

用于工业现场的搬运机器人，主要适用于替代人力进行一些危险工件的搬运，比如热模锻搬运机器人一般用于在锻造生产和铸件落砂等工作条件恶劣的场合，改善工人的劳动强度，该机器人能完成取料、提升、摆动、下降、卸料工业过程，包括回转工作台，直线滑台以及升降装置； 

但是工业现场复杂多样，一成不变的机器人工作循环无法满足机器人需要针对不同的工业环境或工业过程进行加减速以及适时调整运动位置的需求；然而一些机器人通过增加部件或增加控制器件来增加一些机器人的调整功能，这些机器人操作起来非常麻烦，对操作者的要求比较高。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是针对上述现有技术中存在的不足提供一种物料搬运机器人，其中，物料搬运机器人具有方便控制和操作的硬件系统。 

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种物料搬运机器人，其能完成取料、提升、摆动、下降、卸料工业过程，包括主体支架，用于实现摆动过程的回转工作台，用于实现取料和卸料过程的直线滑台以及用于实现提升和下降过程的升降装置；回转工作台上设置驱动回转工作台转动的回转电机，直线滑台上设置用于驱动直线滑台伸缩的滑台电机，直线滑台的前端安装机械手爪，机械手爪的端部安装用于驱动机械手爪伸缩的伸缩气缸；上述的升降装置的下方安装用于驱动升降装置升降的升降气缸； 

还包括用于整个机器人工业过程控制的控制柜，控制柜内安装单片机控制器，包括单片机，以及安装于单片机输入输出信号前端的光电耦合器；控制柜 上设置用于实现与本物料搬运机器人实现交互控制的触摸屏； 

上述的滑台电机和回转电机为伺服电机；滑台电机、回转电机、升降气缸和伸缩气缸的信号线连接至单片机控制器中。 

进一步的是：上述回转工作台和直线滑台的动作机构上均安装有限位监测装置；所述的升降装置和机械手爪上分别设置控制其运行停止位置的位置监测开关。 

优选的是：上述单片机控制器中控制滑台电机和回转电机的输出信号线上设置的光电耦合器为高速光电耦合器。 

进一步的是：上述升降气缸和伸缩气缸的气路中安装有可编程电磁阀，可编程电磁阀的信号线连接至单片机控制器中。 

进一步的是：上述控制柜上设置能切断单片机控制器所有输出信号的急停开关，该急停开关的信号线连接至单片机控制器上；与此同时，在触摸屏的操作界面中设置能切断单片机控制器所有输出信号的急停按钮，该急停按钮通过软件编程实现。 

本实用新型的有益效果是： 

1、通过单片机、触摸屏、伺服电机等组成的可控制硬件系统，使得本物料搬运机器人可交互能力增强，能用于复杂的工业环境； 

2、设置限位装置有利于机器人在控制时能更加精准，并且保证了运动的可靠性； 

3、在输入输出信号上设置光电耦合器，增加了本机器人的抗干扰能力，提高了整个控制硬件系统的可靠性； 

4、设置气缸上设置的电磁阀，不仅具有气缸的开关控制功能，而且能实现气缸运动速度的可控性； 

5、双急停功能的设置，进一步增加了机器人的可靠性，确保出线问题时及时停止。 

综上所述，本实用新型整体上适用于复杂的工业现场，能方便灵活的进行不同模式的控制，让机器人针对不同的工作时间、工作地点或工作阶段进行最合适的工作过程，使得机器人搬运工作及时高效。同时本实用新型的机器人可靠性高。 

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图； 

图2为本实用新型单片机控制器的控制结构示意图； 

图3为本实用新型工业过程控制流程图。 

附图标记说明： 

1-机械手爪，2-伸缩气缸，3-直线滑台，4-滑台电机，5-主体支架，6-升降装置，7-升降气缸，8-回转电机，9-信号线，10-光电耦合器，11-控制柜，12-单片机，13-触摸屏，14-回转工作台。 

具体实施方式

下面结合附图及实施例描述本实用新型具体实施方式：