[实用新型]智能水面测量机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及水面机器人装置，尤其是一种带有自动控制装置和数据采集装置的、多功能的小型水面测量机器人。

背景技术

目前地表水水质、水文测量工作主要靠在线测量与人工测量两种方式。传统的在线测量是将测量设备固定于一点，定时进行测量，并将测量数据通过有线或无线的形式传输回地面。这样做存在着测范围小，投入成本大，难维护等问题。

而传统的人工测量方法是人工乘船到指定测量水域或测量点，采用相关测量设备和卫星定位设备进行人工测量和记录，回到办公室再完成数据整理和报告。这样做存在着效率低、安全性差、人为因素干扰测量值的准确性等缺点。

发明内容

鉴于上述问题，本实用新型提供了一种智能水面测量机器人。

为了达到上述目的，本实用新型采用了如下的技术方案：一种智能水面测量机器人，其中，其主要包括船体，该智能水面测量机器人还包括：控制及导航装置，其主要包括中央控制器及辅助航行传感器、通讯模块，该中央控制器及辅助航行传感器包括中央处理单元、电源管理单元，电子罗盘、角速度传感器、加速度传感器及GPS卫星定位传感器，其中，电子罗盘、角速度传感器、加速度传感器及GPS卫星定位传感器，分别与中央处理单元电路连接；通过无线信号与地面终端进行信号连接且与该控制及导航装置电路连接的通讯模块，该通讯模块主要包括分别与中央控制器连接的GPRS通讯模块及射频无线传输模块；与该控制及导航装置电路连接的驱动装置，其主要包括分别与中央控制器相连接的电池组及推进器；与该控制及导航装置电路连接的避障装置，主要包括测距传感器、雷达、警示模块及实时视频传输模块；以及通过中央处理单元和通讯模块采集水质或水文测量数据并实时传输至地面终端且与中央控制器电路连接的数据采集装置。

较佳的，本实用新型提供了一种智能水面测量机器人，其中，所述地面终端为地面基站或手持基站。

较佳的，本实用新型提供了一种智能水面测量机器人，其中，所述测距传感器主要包括超声波测距传感器、激光测距传感器，所述警示模块主要包括警示灯、警示喇叭，所述实时视频传输模块为实时视频传输摄像头。

较佳的，本实用新型提供了一种智能水面测量机器人，其中，所述中央处理单元为单片机，所述电子罗盘、角速度传感器、加速度传感器分别通过单片机的SPI接口与单片机电路连接；所述GPS卫星定位传感器、GPRS模块及射频无线传输模块分别通过串行接口与单片机电路连接。

较佳的，本实用新型提供了一种智能水面测量机器人，其中，所述推进器包括分别与供电电路连接的推进电机及转向机构，所述转向机构为舵机，该推进电机与该舵机利用刚性杆刚性连接。

较佳的，本实用新型提供了一种智能水面测量机器人，其中，该智能水面测量机器人还包括将水不断抽至船舱内的流通池内的采水循环装置，所述采水循环装置包括采水管收放机构、采水泵及水管。

较佳的，本实用新型提供了一种智能水面测量机器人，其中，所述采水管收放机构包括与供电电路连接的电动推杆、一端与电动推杆铰接的第一传动杆、分别铰接于电动推杆尾端及第一传动杆的二固定底座、分别与第一传动杆以弹簧连接和与固定底座铰接的第二传动杆、与第二传动杆刚性连接的连接件、与连接件刚性连接的采样杆，该电动推杆可伸缩且二固定底座固定在船体上的采样杆与采样管连接，所述第一传动杆和第二传动杆弹簧连接。

较佳的，本实用新型提供了一种智能水面测量机器人，其中，所述智能水面测量机器人分别与水质监测仪，水深测量仪、侧扫声纳以及声学多普勒流速剖面仪电性连接，以将测量数据实时采集发送回地面基站。

相较于先前技术，本实用新型提供了一种智能水面测量机器人，采用智能水面测量机器人搭载相关的水质、水文测量设备，即可实现无人化测量、自主卫星定位导航工作、测量数据与卫星坐标一一对应存储等功能，大大提高了测量工作的安全性、效率以及准确度。

附图说明

图1为船体结构示意图

图2为采水管收放机构示意图

具体实施方式

如图1至图2所示，本实用新型提供了一种智能水面测量机器人，采用智能水面测量机器人搭载相关的水质、水文测量设备，即可实现无人化测量、自主卫星定位导航工作、测量数据与卫星坐标一一对应存储等功能，大大提高了测量工作的安全性、效率以及准确度。