[实用新型]一种机器人RV减速器

权利要求书

1.一种机器人RV减速器，包括针轮壳体（7），针轮壳体（7）内具有针齿（5），其特征在于：

针轮壳体（7）的其中一侧转动连接有刚性盘（8）、另一侧转动连接有输出盘（6），所述刚性盘（8）与输出盘（6）的中心位置转动连接有电机齿轮轴（1），所述电机齿轮轴（1）与针轮壳体（7）之间设有三组行星齿轮组，所述行星齿轮组与电机齿轮轴（1）和针轮壳体（7）分别传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人RV减速器，其特征在于：

所述刚性盘（8）与输出盘（6）之间通过螺钉（14）固定。

3.根据权利要求1或2所述的一种机器人RV减速器，其特征在于：

行星齿轮组包括与刚性盘（8）与输出盘（6）分别转动连接的传动轴（16），在传动轴（16）上位于刚性盘（8）和输出盘（6）之间的位置安装有与针轮壳体（7）上的针齿（5）相啮合的摆线轮（4），所述摆线轮（4）与传动轴（16）转动连接，传动轴（16）与电机齿轮轴（1）传动连接。

4.根据权利要求3所述的一种机器人RV减速器，其特征在于：

传动轴（16）的其中一端从刚性盘（8）上伸出并连接有渐开线行星齿轮（2），渐开线行星齿轮（2）的外部传动连接有曲柄轴（3），所述曲柄轴（3）具有外齿和内齿，内齿与渐开线行星齿轮（2）相啮合，电机齿轮轴（1）上靠近刚性盘（8）外侧的一端具有直齿啮合部（12），该直齿啮合部（12）与曲柄轴（3）上的外齿相啮合。