[实用新型]一种可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼

权利要求书

1.一种可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼，其特征是，它包括上肢外骨骼（21）、下肢外骨骼（22）和上、下肢外骨骼连接板（41）；上肢外骨骼（21）通过上、下肢外骨骼连接板（41）和下肢外骨骼（22）串联连接。

2.根据权利要求1所述可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼，其特征是，所述上肢外骨骼（21）包括电机驱动系统箱（11）、肩关节（12）、上臂杆（13）、肘关节（14）、前臂杆（15）、腕关节（16）和手部机构（17）；所述电机驱动系统箱（11）和上、下肢外骨骼连接板（41）紧固连接，电机驱动系统箱（11）、肩关节（12）、上臂杆（13）、肘关节（14）、前臂杆（15）、腕关节（16）和手部机构（17）依次串联连接；上臂杆（13）和人体上臂（61）柔性连接，前臂杆（15）和人体前臂（62）柔性连接，手部机构（17）和人体手部（63）柔性连接。

3.根据权利要求2所述可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼，其特征是，所述电机驱动系统箱（11）作为上肢外骨骼基座（1），肩关节（12）由肩关节内收/外展转动副（2）、肩关节内旋/外旋转动副（3）和肩关节屈/伸转动副（4）相互垂直组成，肘关节（14）由肘关节屈/伸转动副（5）组成，腕关节（16）由腕关节屈/伸转动副（6）和腕关节内收/外展转动副（7）垂直组成，手部机构（17）由手部抓取转动副（8）和V型抓取机构（9）连接组成。

4.根据权利要求1所述可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼，其特征是，所述下肢外骨骼（22）包括腰部支撑环（42）、电液驱动系统箱（43）、髋关节（44）、大腿杆（45）、膝关节（46）、小腿杆（47）、踝关节（48）和足底板（49）；所述腰部支撑环（42）、电液驱动系统箱（43）分别和上、下肢外骨骼连接板（41）紧固连接；电液驱动系统箱（43）、髋关节（44）、大腿杆（45）、膝关节（46）、小腿杆（47）、踝关节（48）和足底板（49）依次串联连接；腰部支撑环（42）和人体腰部（64）柔性连接，大腿杆（45）和人体大腿（65）柔性连接，小腿杆（47）和人体小腿（66）柔性连接，足底板（49）和人体脚部（67）柔性连接。

5.根据权利要求4所述可穿戴式重型物资搬运助力仿生外骨骼，其特征是，所述电液驱动系统箱（43）作为下肢外骨骼基座（31），以足底板（49）作为足底基座（38），髋关节（44）由髋关节屈/伸转动副（32）、髋关节内旋/外旋转动副（33）和髋关节内收/外展转动副（34）相互垂直组成，膝关节（46）由膝关节屈/伸转动副（35）组成，踝关节（48）由踝关节背屈/趾屈转动副（36）和踝关节内翻/外翻转动副（37）垂直组成。