[实用新型]电驱动管道内行走器

权利要求书

1.一种电驱动管道内行走器，包括车架、驱动轮和辅助滚轮，所述车架上沿车架的中心轴方向依次布置两个前驱动轮、两个辅助滚轮和两个后驱动轮，从轴向上看驱动轮位于车架的下半圆，辅助滚轮位于车架的上半圆；驱动轮安装在车架上，其特征在于：所述驱动轮与电动驱动机构连接，所述电动驱动机构包括电机、联轴器、蜗轮蜗杆减速器、链传动机构、驱动轴、轴承和万向联轴节，所述链传动机构包括主动链轮、链条和被动链轮，所述电机的输出轴与联轴器连接，所述联轴器与蜗轮蜗杆减速器的输入轴连接，所述蜗轮蜗杆减速器的输出轴上安装主动链轮，所述主动链轮通过链条与被动链轮传动连接，所述被动链轮安装在驱动轴上，所述驱动轴的两端分别安装轴承，所述轴承与万向联轴节连接，所述万向联轴节与驱动轮连接。

2.如权利要求1所述的电驱动管道内行走器，其特征在于：所述辅助滚轮与辅助传动机构连接，所述辅助传动机构包括机架、中空轴、滑套、支撑杆和弹簧，辅助滚轮通过一个销轴安装在支撑杆一端的滑槽内，辅助滚轮销轴压在弹簧上，支撑杆绕固定在车架上的回转轴转动，支撑杆的另一端通过铰链与滑套联接，所述滑套与用以驱动滑套在中空轴上滑动的电动推杆连接。

3.如权利要求1或2所述的电驱动管道内行走器，其特征在于：所述驱动轴两根，所述链传动机构有两个，一个链传动机构与一根驱动轴连接。

4.如权利要求1或2所述的电驱动管道内行走器，其特征在于：两个驱动轮的夹角为120°并关于Y轴对称，两个辅助滚轮的夹角也为120°并关于Y轴对称，驱动轮与两个辅助滚轮的夹角为60°。